office2016激活工具--亲测

第一步:下载安装激活工具 链接: https://pan.baidu.com/s/1WAAGSSa8hD3JZna4YWUFgg 密码: hv9u 第二步:启动激活工具 点击下面的红色按钮,就可以激活了 第三步:打开任意文档的账户或者运行命令查看是否激活 (方式1)打开word后,点击文...

2019-06-16 07:36:50

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ROS学习--轻松使用tf

一. TF能做什么? 一个机器人系统通常有很多三维的参考系,而且会随着时间的推移发生变化,例如全局参考系(world frame),机器人中心参考系(base frame),机械夹参考系(gripper frame),机器人头参考系(head frame)等等。tf可以以时间为轴,跟踪这些...

2019-06-09 14:28:27

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ROS学习入门大纲

一ROS的安装 二ROS的文件系统 三创建一个工作空间 四创建一个ROS包 五在工作空间中构建和使用catkin包 1. cmake基础 2. catkin_make 3. ROS开发IDE 六理解ROS的节点(NODE) 七ROS的话题 八ROS的服务 九理解ROS的...

2019-06-09 12:26:21

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使用C++编写一个简单的ROS Publisher

节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中。我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息。 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 在beginner_tutorials包下面建立一个src...

2019-06-09 11:36:32

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ROS--Launch文件

ROS采用rosrun命令可以启动一个节点,如果需要同时启动节点管理器(master)和多个节点,就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件,通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。 roslaunch的使用方法为: $...

2019-06-09 08:38:24

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java System Message Queue 简要说明

发布/订阅消息传送 在发布/订阅域中,消息生成方被称为发布者,而消息使用方则被称为订户。它们通过称为主题的目的地来交换消息:发布者生成主题中的消息;订户则订阅主题并使用主题中的消息。 图 2–3显示了发布/订阅域中的简单消息传送操作。MyTopicPublisher向目的地MyTopic发布M...

2019-06-04 15:44:43

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ROS中订阅(Subscribe)最新消息以及对消息队列的浅谈

机器人应用中难免会遇到运算起来很费时间的操作,比如图像的特征提取、点云的匹配等等。有时候,不可避免地,我们需要在ROS的Subscriber的Callback回调函数中进行这些费时的操作。Subscriber所订阅的消息的发布频率可能是很高的,而这些操作的运算速度肯定达不到消息发布的速度。所以,如...

2019-06-04 15:32:51

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linux的VFS详解

概念 VFS(Virtual Filesystem Switch)称为虚拟文件系统或虚拟文件系统转换,是一个内核软件层,在具体的文件系统之上抽象的一层,用来处理与Posix文件系统相关的所有调用,表现为能够给各种文件系统提供一个通用的接口,使上层的应用程序能够使用通用的接口访问不同文件系统,同时...

2019-05-29 13:46:05

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Unix/Linux系统中的inode总结

iNode结构 文件系统创建(格式化)时,就把存储区域分为两大连续的存储区域。一个用来保存文件系统对象的元信息数据,这是由inode组成的表,每个inode默认是256字节或者128字节。另一个用来保存“文件系统对象”的内容数据,划分为512字节的扇区,以及由8个扇区组成的4K字节的块。块是读写...

2019-05-28 14:22:21

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再论“卡尔曼滤波”

考虑轨道上的一个小车,无外力作用,它在时刻t的状态向量只与相关: (状态向量就是描述它的t=0时刻所有状态的向量,比如: [速度大小5m/s, 速度方向右, 位置坐标0],反正有了这个向量就可以完全预测t=1时刻小车的状态) 那么根据t=0时刻的初值,理论上我们可以求出它任意时刻的状态。 ...

2019-05-15 22:00:11

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通俗易懂“卡尔曼滤波”

前言 相信所有学习卡尔曼滤波的同学首先接触的都是状态方程和观测方程,学过控制系统的同学可能不陌生,否则,先被那两个看起来好深奥的公式给吓跑了,关键是还不知道他们究竟是干什么的,什么是状态,什么是观测。。。。。。如果再看到后面的一大串递归推导增益,实在很晕很晕,更糟糕的是还没整明白的时候就已经知道...

2019-05-15 17:02:42

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沿任意轴旋转

前言 常用的几何变换中旋转是较为复杂的一种,最近看《Physically Based Rendering, Second Edition: From Theory To Implementation》一书涉及绕任意轴旋转的实现,也给出了大体思路,但具体的推导过程及最后的旋转矩阵并未直接地给出,故...

2019-05-15 15:27:01

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旋转矩阵的推导

2019-05-15 14:39:51

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旋转矩阵的性质

学过矩阵理论或者线性代数的肯定知道正交矩阵(orthogonal matrix)是一个非常好的矩阵,为什么这么说?原因有一下几点: 正交矩阵每一列都是单位向量,并且两两正交。最简单的正交矩阵就是单位阵。 正交矩阵的逆(inverse)等于正交矩阵的转置(transpose)。同时可以推论出正交...

2019-05-15 13:43:38

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旋转矩阵

旋转坐标轴还是旋转坐标?有什么区别?相信很多人都有过类似的问题,这里我来简单尝试着理解一下。 旋转矩阵的相关知识请查看维基百科旋转矩阵 需要注意的是 Roll Pitch Yaw 的定义: 这里的旋转矩阵是需要左乘的,而且以逆时针为正。 关于左乘和右乘: R是一个旋转矩阵,X是...

2019-05-15 12:05:04

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Image Generation from Scene Graphs基于场景图构造图像

利用图卷积模型大大提高生成图像语意丰富性的文章,一作是来自李飞飞实验组的 Justin Johnson,这位小哥的文章总是会有开源代码保证,点个赞先。由语意到生成图像,需要神经网络具有创造能力。所以,本文开头就引用了一句名言: What I cannot create, I do not unde...

2019-05-13 18:25:03

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数据--信息--知识--洞见--智慧--影响力

这张图很巧妙地呈现了从数据分析整理、到最终形成影响力的整个历程: 我们在生活和工作中,会遇到各种各样的数据。 数据经过处理和加工,变成了信息。 信息之间产生了联系,形成了知识。 通过现有知识,发现了一些知识之间的新关系,于是形成了洞见。 把一系列洞见串联起来,形成了智慧。 向外传播智慧...

2019-05-13 16:30:35

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军事人工智能的未来

作者:Martin Menzel中校、Andy J. Fawkes硕士、泰克 前言 今天的人工智能(AI)是商业和工业中最热门的流行语之一,它也有军事应用。事实上,在过去的60年里,工业界已将人工智能作为一种技术发展起来,并定期成为主流新闻。人工智能的进展并非一帆风顺,特别是在20 世纪时,人...

2019-05-13 15:44:49

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全文检索及其过程

目前,我正在帮师兄写一个关于全文检索的专利,由于先前没有这方面的经验和基础,所以要先搞清楚啥叫全文检索。于是看了不少文章,发现这篇介绍的不错,于是转了过来,算是把全文检索说清楚。 一. 什么是全文检索 那么什么叫做全文检索呢?这要从我们生活中的数据说起。 我们生活中的数据总体分为两种:结构化...

2019-04-04 14:58:38

阅读数 369

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图的基础知识

1 前言 打算先普及一下图的相关理论支持,本文不建议一口气阅读完毕,可以先浏览一遍,在后续有需要的时候进行查阅即可。 2 图 图是数据结构中重要内容。相比于线性表与树,图的结构更为复杂。在线性表的存储结构中,数据直接按照前驱后继的线性组织形式排列。在树的结构中,数据节点以层的方式排列,节点与...

2019-04-03 15:34:51

阅读数 53

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