安装运行DPMPC代码遇到的问题及解决办法

小菜鸟第一次装这么复杂的项目,作者的源代码教程不是非常详细,安装运行过程中出了许多问题,事到如今还是决定记录一下,相同的问题再次出现也好有个参考。

一、roslaunch cerlab_uav uav_simulation_dynamic_tree.launch遇到的问题

该命令用于安装配置完毕后,启动仿真(环境为树)

遇到的问题:进程sitl启动失败,导致整个仿真系统关闭

process[transform_broadcast-7]: started with pid [15517]
================================================================================REQUIRED process [sitl-1] has died!
process has died [pid 15503, exit code 255, cmd /home/elsa/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4 /home/elsa/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/etc -s etc/init.d-posix/rcS __name:=sitl __log:=/home/elsa/.ros/log/091c0b9e-2868-11ef-9784-57f841552ac5/sitl-1.log].
log file: /home/elsa/.ros/log/091c0b9e-2868-11ef-9784-57f841552ac5/sitl-1*.log
Initiating shutdown!
================================================================================
process[cameraLink_baseLink-8]: started with pid [15523]
RLException: cannot add process [motion1-9] after process monitor has been shut down
The traceback for the exception was written to the log file
[cameraLink_baseLink-8] killing on exit
[transform_broadcast-7] killing on exit
[map_odom-6] killing on exit
[mavros-5] killing on exit
[vehicle_spawn_elsa_virtual_machine_15481_8364355643835328972-4] killing on exit
[gazebo_gui-3] killing on exit
[gazebo-2] killing on exit
[sitl-1] killing on exit
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/bin/catkin_find", line 12, in <module>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/bin/catkin_find", line 12, in <module>
    from catkin.find_in_workspaces import find_in_workspaces  # noqa: E402
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/catkin/find_in_workspaces.py", line 39, in <module>
    from catkin_pkg.packages import find_packages
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/packages.py", line 38, in <module>
    from catkin.find_in_workspaces import find_in_workspaces  # noqa: E402
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/catkin/find_in_workspaces.py", line 39, in <module>
    from catkin_pkg.packages import find_packages
    from .package import _get_package_xml
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 44, in <module>
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/packages.py", line 38, in <module>
    from .package import _get_package_xml
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/package.py", line 44, in <module>
    from catkin_pkg.condition import evaluate_condition
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/condition.py", line 17, in <module>
    from catkin_pkg.condition import evaluate_condition
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/condition.py", line 17, in <module>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/noetic/lib/gazebo_ros/spawn_model", line 20, in <module>
    import rospy
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/__init__.py", line 47, in <module>
    from std_msgs.msg import Header
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/std_msgs/msg/__init__.py", line 1, in <module>
    from ._Bool import *
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/std_msgs/msg/_Bool.py", line 6, in <module>
    import genpy
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/genpy/__init__.py", line 34, in <module>
    from . message import Message, SerializationError, DeserializationError, MessageException, struct_I
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/genpy/message.py", line 46, in <module>
    import genmsg
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/genmsg/__init__.py", line 33, in <module>
    from . base import MSG_DIR, SRV_DIR, EXT_MSG, EXT_SRV, SEP, log, plog, InvalidMsgSpec, log_verbose, MsgGenerationException
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/genmsg/base.py", line 52, in <module>
    import inspect, pprint
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 991, in _find_and_load
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 975, in _find_and_load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap>", line 671, in _load_unlocked
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 844, in exec_module
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 976, in get_code
  File "<frozen importlib._bootstrap_external>", line 640, in _compile_bytecode
KeyboardInterrupt
    import pyparsing as pp
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 6343, in <module>
    anyOpenTag, anyCloseTag = makeHTMLTags(Word(alphas, alphanums + "_:").setName('any tag'))
    import pyparsing as pp
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 6381, in <module>
    class pyparsing_common:
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 5848, in makeHTMLTags
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 6577, in pyparsing_common
    return _makeTags(tagStr, False)
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 5808, in _makeTags
    tagAttrValue = quotedString.copy().setParseAction(removeQuotes) | Word(printables, excludeChars=">")
    + Optional(_ipv6_part + (':' + _ipv6_part) * (0, 6))
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 2267, in __mul__
    ret = makeOptionalList(optElements)
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 2258, in makeOptionalList
    return Optional(self + makeOptionalList(n - 1))
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 1557, in setParseAction
    self.parseAction = list(map(_trim_arity, list(fns)))
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 2160, in __add__
    return And([self, other])
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 1310, in _trim_arity
    this_line = extract_stack(limit=2)[-1]
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 4008, in __init__
    super(And, self).__init__(exprs, savelist)
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 1294, in extract_stack
    frame_summary = traceback.extract_stack(limit=-offset + limit - 1)[offset]
  File "/usr/lib/python3.8/traceback.py", line 211, in extract_stack
  File "/usr/lib/python3/dist-packages/pyparsing.py", line 3866, in __init__
    if any(isinstance(expr, basestring) for expr in exprs):
    stack = StackSummary.extract(walk_stack(f), limit=limit)
  File "/usr/lib/python3.8/traceback.py", line 347, in extract
    for f, lineno in frame_gen:
  File "/usr/lib/python3.8/traceback.py", line 301, in walk_stack
    yield f, f.f_lineno

[Bug] REQUIRED process [sitl-1] has died! · Issue #21837 · PX4/PX4-Autopilot · GitHub

参考了以上链间,删除了PX4文件夹下的test_data,于是不报这个错了(也不知道这个解决方法是否正确)

二、执行rosrun octomap_server octomap_server_node path/to/tree.bt又报错

报错内容:

elsa@elsa-virtual-machine:~$ rosrun trajectory_optimization test_mavros_node
unable to open file
段错误 (核心已转储)

解决方案Ubuntu20.04出现段错误核心已转储问题解决方案_段错误 (核心已转储)-CSDN博客

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东南亚位于我国倡导推进的“一带一路”海陆交汇地带,作为当今全球发展最为迅速的地区之一,近年来区域内生产总值实现了显著且稳定的增长。根据东盟主要经济体公布的最新数据,印度尼西亚2023年国内生产总值(GDP)增长5.05%;越南2023年经济增长5.05%;马来西亚2023年经济增速为3.7%;泰国2023年经济增长1.9%;新加坡2023年经济增长1.1%;柬埔寨2023年经济增速预计为5.6%。 东盟国家在“一带一路”沿线国家中的总体GDP经济规模、贸易总额与国外直接投资均为最大,因此有着举足轻重的地位和作用。当前,东盟与中国已互相成为双方最大的交易伙伴。中国-东盟贸易总额已从2013年的443亿元增长至 2023年合计超逾6.4万亿元,占中国外贸总值的15.4%。在过去20余年中,东盟国家不断在全球多变的格局里面临挑战并寻求机遇。2023东盟国家主要经济体受到国内消费、国外投资、货币政策、旅游业复苏、和大宗商品出口价企稳等方面的提振,经济显现出稳步增长态势和强韧性的潜能。 本调研报告旨在深度挖掘东南亚市场的增长潜力与发展机会,分析东南亚市场竞争态势、销售模式、客户偏好、整体市场营商环境,为国内企业出海开展业务提供客观参考意见。 本文核心内容: 市场空间:全球行业市场空间、东南亚市场发展空间。 竞争态势:全球份额,东南亚市场企业份额。 销售模式:东南亚市场销售模式、本地代理商 客户情况:东南亚本地客户及偏好分析 营商环境:东南亚营商环境分析 本文纳入的企业包括国外及印尼本土企业,以及相关上下游企业等,部分名单 QYResearch是全球知名的大型咨询公司,行业涵盖各高科技行业产业链细分市场,横跨如半导体产业链(半导体设备及零部件、半导体材料、集成电路、制造、封测、分立器件、传感器、光电器件)、光伏产业链(设备、硅料/硅片、电池片、组件、辅料支架、逆变器、电站终端)、新能源汽车产业链(动力电池及材料、电驱电控、汽车半导体/电子、整车、充电桩)、通信产业链(通信系统设备、终端设备、电子元器件、射频前端、光模块、4G/5G/6G、宽带、IoT、数字经济、AI)、先进材料产业链(金属材料、高分子材料、陶瓷材料、纳米材料等)、机械制造产业链(数控机床、工程机械、电气机械、3C自动化、工业机器人、激光、工控、无人机)、食品药品、医疗器械、农业等。邮箱:market@qyresearch.com
东南亚位于我国倡导推进的“一带一路”海陆交汇地带,作为当今全球发展最为迅速的地区之一,近年来区域内生产总值实现了显著且稳定的增长。根据东盟主要经济体公布的最新数据,印度尼西亚2023年国内生产总值(GDP)增长5.05%;越南2023年经济增长5.05%;马来西亚2023年经济增速为3.7%;泰国2023年经济增长1.9%;新加坡2023年经济增长1.1%;柬埔寨2023年经济增速预计为5.6%。 东盟国家在“一带一路”沿线国家中的总体GDP经济规模、贸易总额与国外直接投资均为最大,因此有着举足轻重的地位和作用。当前,东盟与中国已互相成为双方最大的交易伙伴。中国-东盟贸易总额已从2013年的443亿元增长至 2023年合计超逾6.4万亿元,占中国外贸总值的15.4%。在过去20余年中,东盟国家不断在全球多变的格局里面临挑战并寻求机遇。2023东盟国家主要经济体受到国内消费、国外投资、货币政策、旅游业复苏、和大宗商品出口价企稳等方面的提振,经济显现出稳步增长态势和强韧性的潜能。 本调研报告旨在深度挖掘东南亚市场的增长潜力与发展机会,分析东南亚市场竞争态势、销售模式、客户偏好、整体市场营商环境,为国内企业出海开展业务提供客观参考意见。 本文核心内容: 市场空间:全球行业市场空间、东南亚市场发展空间。 竞争态势:全球份额,东南亚市场企业份额。 销售模式:东南亚市场销售模式、本地代理商 客户情况:东南亚本地客户及偏好分析 营商环境:东南亚营商环境分析 本文纳入的企业包括国外及印尼本土企业,以及相关上下游企业等,部分名单 QYResearch是全球知名的大型咨询公司,行业涵盖各高科技行业产业链细分市场,横跨如半导体产业链(半导体设备及零部件、半导体材料、集成电路、制造、封测、分立器件、传感器、光电器件)、光伏产业链(设备、硅料/硅片、电池片、组件、辅料支架、逆变器、电站终端)、新能源汽车产业链(动力电池及材料、电驱电控、汽车半导体/电子、整车、充电桩)、通信产业链(通信系统设备、终端设备、电子元器件、射频前端、光模块、4G/5G/6G、宽带、IoT、数字经济、AI)、先进材料产业链(金属材料、高分子材料、陶瓷材料、纳米材料等)、机械制造产业链(数控机床、工程机械、电气机械、3C自动化、工业机器人、激光、工控、无人机)、食品药品、医疗器械、农业等。邮箱:market@qyresearch.com

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