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视觉SLAM十四讲理论+实践
文章平均质量分 93
视觉SLAM十四讲理论+实践
云梦泽没有东边和西边
水滴石穿
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视觉SLAM十四讲学习笔记——库的安装
g++的安装原创 2023-05-07 17:31:58 · 1522 阅读 · 2 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——初识SLAM(ch1-2)
初探视觉SLAM原创 2023-05-14 17:32:52 · 237 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动(ch3~旋转向量和欧拉角)
无论是旋转矩阵、旋转向量,虽然它们能描述旋转,但是非常不直观的。当我们看到一个旋转矩阵或旋转向量时,很难想象出来这个旋转究竟是什么样的。而欧拉角则提供了一种非常直观的方式来描述旋转一一它使用了三个分离的转角,把一个旋转分解成三次绕不同轴的旋转当然,由于分解方式有许多种,所以欧拉角也存在着不同的定义方法。比如说,当我先绕X 轴旋转,再绕Y轴,最后绕之轴,就得到了一个 XYZ 轴的旋转。假设一个刚体的前方 (朝向我们的方向)为X轴,右侧为Y轴,上方为之轴,见下图。的旋转,显然,它对应的旋转向量为0n。原创 2023-05-26 20:46:19 · 159 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动(ch3~旋转矩阵Eigen)
还能用外积表示向量的。原创 2023-05-15 17:12:15 · 557 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——三维空间刚体运动(ch3~四元数)
旋转矩阵用九个量描述三自由度的旋转,具有冗余性;欧拉角和旋转向量是紧凑的,但具有奇异性。事实上,我们找不到不带奇异性的三维向量描述方式。三维旋转是一个三维流形,想要无奇异性地表达它,用三个量是不够的。回忆我们以前学习过的复数。我们用复数集CC表示复平面上的向量,而复数的乘法则能表示复平面上的旋转: 例如,乘上复数 相当于逆时针把一个复向量旋转 90 度。四元数四元数是 Hamilton 找到的一种扩展的复数它既是紧凑的,也没有奇异性。如果说缺点的话四元数不够直观,其运算稍为复杂一些。原创 2023-05-26 22:18:40 · 125 阅读 · 1 评论