嵌入式程序应用调试

一、GDB简单调试

1、 安装gdb

sudo apt-get install gdb

2、内存出错的GDB调试

• Linux中,程序崩溃时,一般会产生core文件,记录进程退出前的状态,调试段错误问题,借助于该文件,可快速定位问题。
• 可按如下步骤生成和使用core文件
– Step 1: 让系统产生core文件
• ulimit –c num #设定core文件容量(num为数字,为0 是不产生core文件)
– Step 2: 运行程序,让程序崩溃,从而生成core文件
– Step 3: gdb配合core文件,定位问题
• gdb 程序名 core文件名
• 比如: gdb segDemo core
(1)创建并编译
在这里插入图片描述
示例代码:

#include<stdio.h>
int main(void)
{
int *p=0;
*p=1;
return 0;
}
gcc -o tao -g tao.c

(2)让系统产生core文件,并运行让程序崩溃,从而产生core文件

ulimit -c 100

在这里插入图片描述
(3)输入gdb 文件名 core找到文件问题

gdb tao core

二、安装opencv-3.4.12

1、将在网上下载好的opencv-3.4.12拖进unbuntu并将其复制到主目录下

在这里插入图片描述

2、打开终端解压包

unzip opencv-3.4.12.zip

3、 进入到解压后的文件包中

cd opencv-3.4.12

4、 安装依赖库和cmake

sudo apt-get install cmake  
 sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev

5、创建编译文件夹

mkdir my_build_dir

进入文件夹进行配置

cd my_build_dir

6、进行cmake

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

执行命令

sudo make

在这里插入图片描述

sudo make install

7、配置OpenCV的编译环境

将OpenCV的库添加到路径

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

打开后输入

/usr/local/lib

在这里插入图片描述

8、执行如下命令使得刚才的配置路径生效

sudo ldconfig  

配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc  

在最末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

在这里插入图片描述

9、执行如下命令使得配置生效并更新

source /etc/bash.bashrc  
sudo updatedb  

二、 Linux编程

1、在opencv-3.4.1下新建文件夹mytest

cd opencv-3.4.1
mkdir mytest

2、创建test.cpp

touch test.cpp

3、进入编程

sudo gedit  /test.cpp

图片路径直接放在home目录下;

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

在这里插入图片描述

4、保存并编译

gcc -c test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`

5、运行结果

运行./test会出现
在这里插入图片描述
输入命令即可

 sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

结果
在这里插入图片描述

三、使用opencv库编写打开摄像头压缩视频的程序

在上面的配置环境下进行

1、先将虚拟机的usb控制器下的usn兼容改为3.0并连接摄像头

在这里插入图片描述
在可移动设备中点击最后一个连接
在这里插入图片描述

2.创建文件和编译

touch a.cpp
gedit a.cpp

代码:

 /*********************************************************************
打开电脑摄像头,空格控制视频录制,ESC退出并保存视频RecordVideo.avi
*********************************************************************/
#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
	//打开电脑摄像头
	VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
	{
		cout << "error" << endl;
		waitKey(0);
		return 0;
	}
```c
	//获得cap的分辨率
	int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
	int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
	Size videoSize(w, h);
	VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
	
	Mat frame;
	int key;//记录键盘按键
	char startOrStop = 1;//0  开始录制视频; 1 结束录制视频
	char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制; 1-正在录制

	while (1)
	{
		cap >> frame;
		key = waitKey(100);
		if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制   可以来回切换
		{
			startOrStop = 1 - startOrStop;
			if (startOrStop == 0)
			{
				flag = 1;
			}
		}
		if (key == 27)//按下ESC退出整个程序,保存视频文件到磁盘
		{
			break;
		}

		if (startOrStop == 0 && flag==1)
		{
			writer << frame;
			cout << "recording" << endl;
		}
		else if (startOrStop == 1)
		{
			flag = 0;
			cout << "end recording" << endl;
			
		}
		imshow("picture", frame);
	}
	cap.release();
	writer.release();
	destroyAllWindows();
	return 0;
}

3.编译后运行结果

g++ a.cpp -o a `pkg-config --cflags --libs opencv`
./a

开启摄像头
在这里插入图片描述
空格控制视频录制,ESC退出并保存视频

总结

1)如果要求打开你硬盘上一个视频文件来播放,请问第5行代码如何修改?
代码:

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
  VideoCapture capture(0);
  while(1)
  {
     Mat frame;
     capture >> frame; 
     imshow("读取视频帧",frame);
     waitKey(30);
   }
     system("pause");
     return 0;
}

将第5行代码改为

 VideoCapture capture("你想播放的视频的名字");

2)在第9行的while循环中,Mat是一个什么数据结构? 为什么一定要加一句waitKey延时代码,删除它行不行?
MAT是一个类由两部分数据组成:矩阵头(包括矩阵尺寸、存储方法、存储地址等信息)和一个指向所有像素值的矩阵(根据所选存储方法不同,矩阵可以是不同的维数)的指针。不能删除wajitKey不然时间太短视频无法显示。

韦东山老师为啥要录升级版嵌入式视频? 200x年左右,嵌入式Linux在全世界、在中国刚刚兴起。 我记得我2005年进入中兴时,全部门的人正在努力学习Linux。 在2008年,我写了一本书《嵌入式Linux应用开发完全手册》。 它的大概内容是:裸机、U-boot、Linux内核、Linux设备驱动。 那时还没有这样讲解整个系统的书, 芯片厂家Linux开发包也还不完善,从bootloader到内核,再到设备驱动都不完善。 有全系统开发能力的人也很少。 于是这书也就恰逢其时,变成了畅销书。 我也根据这个思路录制了视频:裸机、U-boot、Linux内核、Linux设备驱动。 收获些许名声,带领很多人进入Linux世界。11年过去了,嵌入式Linux世界发生了翻天覆地的变化 ① 基本系统能用 芯片厂家都会提供完整的U-boot、Linux内核、芯片上硬件资源的驱动。 方案厂家会做一些定制,比如加上某个WIFI模块,会添加这个WIFI模块的驱动。 你可以使用厂家的原始方案,或是使用/借鉴方案商的方案,做出一个“能用”的产品。 ② 基础驱动弱化;高级驱动专业化 基础的驱动,比如GPIO、UART、SPI、I2C、LCD、MMC等,有了太多的书籍、视频、示例代码,修修改改总是可以用的。 很多所谓的驱动工程师,实际上就是“调参工程师”。 我们群里有名的火哥,提出了一个概念:这些驱动就起一个“hardware enable”的作用。 高级的驱动,比如USB、PCIE、HDMI、MIPI、GPU、WIFI、蓝牙、摄像头、声卡。 体系非常复杂,很少有人能讲清楚,很多时候只是一笔带过。 配置一下应用层工具就了事,能用就成。 这些高级驱动,工作中需要专门的人来负责,非常专业。 他们是某一块的专家,比如摄像头专家、音频专家。 ③ 项目为王 你到一个公司,目的是把产品做出来,会涉及APP到内核到驱动全流程。 中小公司玩不起华为中兴的配置,需要的是全面手。 大公司里,只负责很小很小一块的镙丝钉,位置也不太稳固啊。 所以,如果你不是立志成为某方面的专家,那就做一个全栈工程师吧。 ④ 调试很重要 都说代码是3分写7分调,各种调试调优技术,可以为你的升职加薪加一把火。 基于上述4点,我录制的全新视频将有这些特点: 1. 快速入门, 2. 实战项目, 3. 驱动大全, 4. 专题, 5. 授人以渔, 6. 要做任务 另外,我们会使用多款芯片同时录制,先讲通用的原理,再单独讲各个板子的操作。 这些芯片涵盖主流芯片公司的主流芯片,让你学习工作无缝对接。 1.快速入门 入门讲究的是快速,入门之后再慢慢深入, 特别是对于急着找工作的学生,对于业余时间挑灯夜读的工作了的人,一定要快! 再从裸机、U-boot、内核、驱动这样的路线学习就不适合了,时间就拉得太长了。 搞不好学了后面忘了前面。 并且实际工作中并不需要你去弄懂U-boot,会用就行:U-boot比驱动还复杂。 讲哪些内容? 怎么讲呢? 混着讲 比如先讲LED APP,知道APP怎么调用驱动,再讲LED硬件原理和裸机,最后讲驱动的编写。 这样可以快速掌握嵌入式Linux的整套开发流程, 不必像以前那样光学习裸机就花上1、2个月。 而里面的裸机课程,也会让你在掌握硬件操作的同时,把单片机也学会了。 讲基础技能 中断、休眠-唤醒、异步通知、阻塞、内存映射等等机制,会配合驱动和APP来讲解。 这些技能是嵌入式Linux开发的基础。 而这些驱动,只会涉及LED、按制、LCD等几个驱动。 掌握了这些输入、输出的驱动和对应的APP后,你已经具备基本的开发能力了。 讲配置 我们从厂家、从方案公司基本上都可以拿到一套完整的开发环境,怎么去配置它? 需要懂shell和python等配置脚本。 效果效率优先 以前我都是现场写代码、现场写文档,字写得慢,降低了学习效率。 这次,效果与效率统一考虑,不再追求所有东西都现场写。 容易的地方可先写好代码文档,难的地方现场写。 2.实战项目 会讲解这样的涉及linux网关/服务器相关项目(不限于,请多提建议):                      定位为:快速掌握项目开发经验,丰满简历。 涉及的每一部分都会讲,比如如果涉及蓝牙,在这里只会讲怎么使用,让你能写出程序;如果要深入,可以看后面的蓝牙专题。 3. 驱动大全 包括基础驱动、高级驱动。 这些驱动都是独立成章,深入讲解。 虽然基础驱动弱化了,但是作为Linux系统开发人员,这是必备技能,并且从驱动去理解内核是一个好方法。 在讲解这些驱动时,会把驱动的运行环境,比如内核调度,进程线程等概念也讲出来,这样就可以搭建一个知识体系。 没有这些知识体系的话,对驱动的理解就太肤浅了,等于在Linux框架下写裸机,一叶障目,不见泰山。 定位为:工具、字典,用到再学习。 4. 专题 想深入学习的任何内容,都可独立为专题。 比如U-boot专题、内核内存管理专题、systemtap调试专题。
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