参数的使用与编程方法

1、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2、参数命令行使用
YAML参数文件

⚫ 列出当前多有参数 rosparam list
⚫ 显示某个参数值 rosparam get param_key
⚫ 设置某个参数值 rosparam set param_key param_value
⚫ 保存参数到文件 rosparam dump file_name
⚫ 从文件读取参数 rosparam load file_name
⚫ 删除参数 rosparam delete param_key

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

• 了解参数param

• 查看当前海龟历程中的的参数

• 查看某个参数的值

• 修改某个变量的值
  rosservice call /clear "{}"：更新当前参数
  小乌龟的背景颜色变了
  rosparam dump param.yaml：保存参数到文件param.yaml
  rosparam load param.yaml：从文件param.yaml读取参数，在当前终端下生成
  可直接在文件中修改参数值，再运行rosservice call /clear "{}"可刷新
  

让我们用程序来实现吧

编程方法（C++）

配置代码编译规则

编译并运行发布者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config