2019年全国电子设计竞赛A题-电动小车动态无线充电系统

1、赛题回顾

2、硬件说明

2.1、电机驱动

电机驱动电路由TB6612FNG芯片与0.1uF的瓷片电容构成。这里瓷片电容于过滤高频杂波，保证整体电路的稳定性。该驱动电路可以实现输入两路PWM波，驱动两路电机。而且可以通过控制芯片的引脚A端和引脚B端的输入实现正转和反转，相比于三极管驱动电机，选用TB6612FNG驱动可以实现正反方向的控制，而不是单一方向的驱动，使得电机控制更加迅速灵敏。电机驱动电路如图所示，设计时直接置高TB6612FNG的STBY引脚，使能芯片，让其可以正常工作。

2.2、红外循迹

循迹直接使用红外循迹模块

2.3、超级电容无线充电电路

3、程序设计

3.1、系统初始化

  delay_init();	    	           //=====延时函数初始化	
  NVIC_Configuration();					 //=====中断优先级分组
  LED_Init();                     //LED初始化
  key_Init();                   //题目按键初始化
  TIM2_Getsample_Int(10000-1,72-1);  //100ms中断初始化   60s定时用
  if(KEY2==1) 		      //如果两个按键都按下则进入发挥1题目 
  {
    flag2=1;
  }
  else{ flag1=1; }               //没按下正常进行           
  while(flag1||flag2)    {;}     //等待标志位在中断中置零（flag1等于一进行60s等待置一）		                                 //flag2等于1,TIM2中断中等待30sflag1=0，即跳出循环，目的是为了等待电压稳定后采集电压       
  PA1_Init();                    //断电输出信号端初始化          
  if(zq)                         //判断自启标志位是否为1
  {
    while(PA1==1){;}             //等待断电
  }		
  TIM4_PWM_Init(899,0);	         //电机PWM频率=72000000/900=80Khz                  
  MOTOR_DIR_GPIO_Config2();      //电机AB 的4个输出口初始化
  YOU_Init();                    //循迹传感器左右
  ZUO_Init();

3.2、程序主函数

  while(1)	
  {
    if(KEY1==0)   //基础第二问
    {	
      if(xyou==0&&xzuo==0){ting();}   //遇到B黑点停   0代表遇到黑线 1代表没有遇到黑线
      if(xyou==0&&xzuo==1){you3();} 
      if(xyou==1&&xzuo==0){zuo3();}
      if(xyou==1&&xzuo==1){ABZ3();}
    }
    if(KEY1==1)   //基础第3问
    {
      if(xyou==0&&xzuo==1){you3();} 
      if(xyou==1&&xzuo==0){zuo3();}
      if(xyou==1&&xzuo==1){ABZ3();} 
      if(xyou==0&&xzuo==0){ABZ();delay_ms(250);} 	 //遇到黑点继续走 延迟15ms。为了防止黑点对寻迹造成影响	
    }
    if(KEY2==1)   //发挥1
    {
      if(xyou==0&&xzuo==1){you3();} 
      if(xyou==1&&xzuo==0){zuo3();}
      if(xyou==1&&xzuo==1){ABZ3();} 
      if(xyou==0&&xzuo==0){ABZ();delay_ms(250);} 	 //遇到黑点继续走 延迟15ms。为了防止黑点对寻迹造成影响	
    } 
  }

4、资料下载

• https://download.csdn.net/download/m0_51061483/89851613