m0_51152048的博客

原创 状态方程笔记

MATLAB多输入多输入状态方程转ZPK。

原创 调试时，显示报文信息发送成功但电机无反应(如未使能)

TXPDO或者RXPDO配置有点问题，检查TXPDO和RXPDO的配置。

原创 PDO映射

发送RXPDO报文的时候按照映射对象123这样的顺序写报文，映射对象的数据也是先存低位，再存高位，如下所示。这里我们RXPDO只映射两个对象。

原创 TXPDO和RXPDO的配置

下图都是同理。

原创 PDO通讯RxPDO使能报文发送成功,但电机未使能

这里RXPDO1映射了3个对象，若发送对象报文的时候未发全，程序不会报错，报文也能成功发送，但电机不会使能，如下图所示，RXPDO映射了3个对象，但只发送了2个对象的报文，编译运行程序不会报错，电机使能的报文也能成功发送，但电机未成功使能（我的）。原因：RXPDO配置不对，或未配全。

原创 CMG力矩分析

来调整手心手背，大拇指方向就是力矩的方向M。然后再根据右手螺旋定则，就可以判断出力矩产生进动角速度旋转方向。所以，这两个CMG最后的合力矩朝y轴正方向，这个力矩会让转子产生向前的进动旋转速度，就可以把要向后倒的小车拉回来。四指指向转子自转角速度的矢量方向，再根据进动角速度的矢量方向是。是转子产生的角速度，根据右手螺旋定则，四指握向其旋转方向，大拇指的指向就是其矢量方向，所以。的矢量方向，我们会发现大拇指的指向是指向屏幕外面，也是我们常说的。以上是个人的理解，如果有不对，欢迎指正。

原创 零差云控机器人关节试运行步骤

原创 零差云控机器人关节试运行手册

大概步骤。

原创 假设，，，，，，

H0：没有足够理由轻易推翻的假设。二 、H1：希望或成功的。

原创 ；；；；；

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