FreeRTOS - 二值信号量

一.信号量定义

信号量（semaphore），多任务环境下使用的一种设施，负责协调多个任务，以保证任务能够正确，合理的使用公共资源。

二.二值信号量应用函数

函数原型	#include “FreeRTOS.h” #include “semphr.h” SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary( void );
功能概述	创建二值信号量，并返回信号量句柄。 创建完成后，信号量状态为空。
参数	None
返回值	NULL：堆空间不足 Any other value ：信号量句柄
注意事项	configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION必须置为1

函数原型	#include “FreeRTOS.h” #include “semphr.h” BaseType_t xSemaphoreGive( SemaphoreHandle_t ① xSemaphore );
功能概述	任务间释放信号量
参数	①：信号量句柄
返回值	pdPASS：信号量释放成功 pdFAIL： 此信号量，拥有者不是任务，任务需获取到信号量，才可以释放信号
注意事项	None

函数原型	#include “FreeRTOS.h” #include “semphr.h” BaseType_t xSemaphoreGiveFromISR( ①SemaphoreHandle_t xSemaphore, ②BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
功能概述	中断，任务间释放信号量
参数	①：信号量句柄 ②：表示在释放信号量成功后，是否进行上下文切换，保证高优先级任务立刻执行，FreeRTOS V7.3.0以后变为可选参数，直接设置为NULL
返回值	pdTRUE：信号量释放成功 errQUEUE_FULL：信号量已经可用
注意事项	None

函数原型	#include “FreeRTOS.h” #include “semphr.h” BaseType_t xSemaphoreTake( ①SemaphoreHandle_t xSemaphore, ②TickType_t xTicksToWait );
功能概述	任务间获取信号量
参数	①：信号量句柄 ②：如果信号量不是立即可用，任务则进入阻塞状态，传入的等待多少个tick值，传入portMAX_DELAY任务将无限期等待中
返回值	pdPASS：信号量获取成功 pdFAIL：信号量获取失败
注意事项	只能在执行的任务中调用

函数原型	#include “FreeRTOS.h” #include “semphr.h” BaseType_t xSemaphoreTakeFromISR( ①SemaphoreHandle_t xSemaphore, ②signed BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
功能概述	中断中获取信号量
参数	①：信号量句柄 ②：表示在获取信号量成功后，是否进行上下文切换，保证高优先级任务立刻执行，FreeRTOS V7.3.0以后变为可选参数，直接设置为NULL
返回值	pdPASS：信号量获取成功 pdFAIL：信号量获取失败
注意事项	只能在中断中调用，没有阻塞功能

三.任务

3.1CubeMX生成二值信号量

在FreeRTOS中找到Times and Semaphore

在Binary Semaphores中添加

四.代码实现

• gpio.c

中断回调函数在gpio中实现

extern osSemaphoreId CPUPrintfBinarySemHandle;
//按键检测回调函数
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
     if(Key1_Pin == GPIO_Pin)                                                 //判断按下的GPIO
     {
        if ( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_Pin) == GPIO_PIN_RESET)              //按下按键，导通
         {
//            HAL_Delay(10);                                                  //软件去抖动  
            if( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_Pin) == GPIO_PIN_RESET)
            {
//               HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,Led_Red_Pin,GPIO_PIN_RESET);
//               HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,Led_Green_Pin,GPIO_PIN_SET);
                 /*建立标志位*/
                 keyStatus = Key_down;
                 printf("按键已按下/r/n");
                 xSemaphoreGiveFromISR(CPUPrintfBinarySemHandle,NULL);
            }
         }
         else
         {
            if( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_Pin) == GPIO_PIN_SET)             // 高电平，未准备好      
            {   
//              HAL_Delay(10);                                               //软件去抖动  
                if( HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_Pin) == GPIO_PIN_SET)
                {                
           
//                    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,Led_Red_Pin,GPIO_PIN_SET);      //关闭红灯
//                    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,Led_Green_Pin,GPIO_PIN_RESET);  //开启绿灯
                    /*建立标志位*/
                    keyStatus = Key_up;
                    printf("按键已抬起/r/n");
                }
            }
         }
     }
}

• FreeRTOS.c

void Key_Task(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN Key_Task */
    keyStatus = Key_reset;
  /* Infinite loop */
    for(;;)
    {
    if(xSemaphoreTake(CPUPrintfBinarySemHandle,portMAX_DELAY) == pdPASS)
    {
        //挂起LED任务
        memset(u8TaskListBuff,0,400);
        vTaskGetRunTimeStats((char*)u8TaskListBuff);
        printf("Name      Abs Time        Time\r\n");
        printf("******************************************************\r\n");
        printf("%s",u8TaskListBuff);
        printf("******************************************************\r\n");
        keyStatus = Key_reset;
    }
  }
  /* USER CODE END Key_Task */
}

• vTaskGetRunTimeStats

vTaskGetRunTimeStats() 来协助分析操作系统当前 task CPU 占用状态，以帮助优化 task 优先级

函数原型为：

voidvTaskGetRunTimeStats( char *pcWriteBuffer )

CubeMX配置

等待信号量到，才开始执行任务。提高CPU占有利用率