智能小车 - DRV8833电机驱动模块

一.硬件

在这里插入图片描述在这里插入图片描述
基本兼容TB6612模块管脚,可驱动1.5A以下的直流电机和4线步进电机。

在这里插入图片描述)

芯片中共有两个全H桥。因此最多可以同时驱动两个直流电机或一个步进电机。(如果将4个电机中两个两个正负极相接,一个芯片也可带动4个电机)

管脚说明:
ANI1:AO1的逻辑输入控制端口,电平0-5V。
AIN2:AO2的逻辑输入控制端口,电平0-5V。
BNI1:BO1的逻辑输入控制端口,电平0-5V。
BIN2:BO2的逻辑输入控制端口,电平0-5V。
AO1、AO2为1路H桥输出端口,接一个直流电机的两个脚。
BO1、BO2为2路H桥输出端口,接另一个外直接电机的两个脚。
GND:接地。
VM:芯片和电机供电脚,电压范围2.7 V – 10.8 V。
STBY:接地或悬空芯片不工作,无输出,接5V工作;电平0-5V。
NC:空脚

二.全H桥电路基础知识

在这里插入图片描述

从上图可看出,此电机驱动电路由4个NMOS管构成,形如H型,故名全H桥电路。通过控制4个MOS管的导通与截止达到对中间电机的不同控制效果。NMOS管的栅极为高电平时导通,低电平时截止。
在这里插入图片描述
当Q1、Q4的栅极为高电平,Q2、Q3为低电平时,Q1,Q4导通,如图所示,电机正向旋转。

二.接线

第一种DRV8833驱动模块
在这里插入图片描述

DRV8833的的用法
DRV8833是双驱动,也就是可以驱动两个电机 下面分别是控制两个电机的IO口
STBY口,接单片机的IO,清零电机全部停止,
置1通过AIN1 AIN2, BIN1,BIN2来控制正反转
VM 接12V以内电源
GND接地

第二种DRV8833驱动模块
在这里插入图片描述

ULT低电平为睡眠模式(需要断开模块后面的J2短接焊点)
OUT1,0UT2为1路H桥,相对应控制为IN1,IN2.
OUT3,0UT4为第2路H桥,相对应控制为IN3,IN4.
EEP为保护输出,默认不用。
VCC为电压输入3至10V.
GND接地。

TB6612模块

TB6612模块有单独的PWM接口的

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
STBY 控制小车的启动还是停止
AIN1和AIN2控制电机的正转或反转
在这里插入图片描述

二.代码

/******************************************************************************* 
Copyright: 2022
File name: driver_dc_brush_motor.c
Description: 直流电机驱动文件
Author: 如图所示z
Version: v1.0
Date: 20220707
History: 20220707:v1.0:初版 
*******************************************************************************/
#include "driver_dc_brush_motor.h"

unsigned int n = 0;

/*******************************************************************************
Function: DC_Brush_Motor_Configuration 
Description: 直流电机PWM配置
Input:  无
Output: 无
Return: 无
*******************************************************************************/
void DC_Brush_Motor_Configuration(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	/*开启端口时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    /*开启定时器时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2 | RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	
	//PA1:PWM
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;  //小车调速范围
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;  //71+1= 72分频
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC2Init(TIM2, & TIM_OCInitStructure);
	
	//PB6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999;  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;  //71+1= 72分频
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0x0;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC1Init(TIM4, & TIM_OCInitStructure);	
	
	TIM_SetCompare2(TIM2, 5000); //占空比
	TIM_SetCompare1(TIM4, 5000); //占空比
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
	

	//PA2:AIN1  PA3:AIN2  PA11:STBY
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	// 另一侧的轮子PB7:BIN1	PB8:BIN2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
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DRV8833电机驱动模块是一种可用于驱动直流电机的模块。单片机的3.3V GPIO口无法直接驱动直流电机,因此需要外接高电压的电源。使用DRV8833模块可以实现对直流电机的控制。该模块是双驱动的,即可以同时驱动两个电机。控制两个电机的IO口包括STBY口、AIN1、AIN2、BIN1和BIN2。通过设置IO口的状态,可以实现对电机的正转、反转和停止。VM接12V以内的电源,GND接地。DRV8833电机驱动模块常用于遥控小车等项目中,配合遥控器可以实现小车的前进、后退和转弯等动作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [DRV8833直流电机驱动模块代替 TB6612FNG电机驱动](https://blog.csdn.net/qq_41968464/article/details/127050746)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *2* [智能小车 - DRV8833电机驱动模块](https://blog.csdn.net/m0_51388102/article/details/127399902)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *3* [STM32F030F4遥控DRV8833双电机驱动小车原理图PCB加源码HAL库开发-电路方案](https://download.csdn.net/download/weixin_38746515/16772269)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] [ .reference_list ]

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