项目实训
文章平均质量分 55
天马小咸鱼
向真理下跪
展开
-
实时识别障碍物
实时识别障碍物原创 2022-06-12 11:22:53 · 692 阅读 · 1 评论 -
制作并理解数据集(livox mid 40)
其实我们都知道,如果只是录制数据集的话很简单,因为我们有一个强大的ros平台,它提供了很多便利的命令,比如:roscd rosrun等等。我们如果仅仅是记录lidar发布的数据只需要:rosbag record /topic注:topic指的是你使用的雷达发布的数据的话题但是我们要注意不同的雷达是有着不同的发布话题的,而且同一雷达可以因为launch文件的不同而发布不同的话题,以livox雷达为例,它有很多launch文件,每一个都有不同的功能:可以发布不同格式的点云,而格式不同的点云,结构是不原创 2022-06-03 23:55:06 · 669 阅读 · 0 评论 -
通过修改livox loam源代码来提高算法效率
我们可以从laser_mapping.hpp文件中看到:可以看到其中有一个属性:m_if_save_to_pcd_files,很明显这是用来判断是否保存pcd文件的参数,这一点大家可以去看源码,那么我们既然找到了相关参数,保存的方法就很简单了,在源代码里面添加一段代码:.........原创 2022-06-03 23:52:42 · 326 阅读 · 0 评论 -
利用Carla收集并组成自己的数据集(一)
利用Carla收集并组成自己的数据集(一)前言前言利用Carla收集并组成自己的数据集原创 2022-04-24 21:27:02 · 2324 阅读 · 1 评论 -
LIO-SAM 源码阅读笔记
LIO-SAM 源码阅读笔记前言mapOptimization.cpplaserCloudInfoHandlerupdateInitialGuess()extractSurroundingKeyFrames()&& extractNearby()前言发表一些自己对LIO-SAM的理解,仅作笔记。LIO-SAM说白了就五个文件:一个头文件:utility.h,四个cpp文件:imageProjection.cpp、featureExtraction.cpp、imuPreintergrati原创 2022-04-10 19:56:55 · 683 阅读 · 0 评论 -
Vins mono源码阅读笔记
Vins mono源码解析前言边缘化前言对Vins mono的流程以及一部分细节发布自己的见解边缘化原创 2022-04-03 21:00:56 · 304 阅读 · 0 评论 -
激光slam算法笔记(一)
激光slam笔记(一)前言a-loamkittiHelper.cppscanRegistration.cpp前言对a-loam的流程以及一部分细节发布自己的见解a-loam我们指导a-loam是在loam的基础上进行简化之后得到的版本,它的src包中只包含四个cpp文件,算是比较简单的slam算法了,这四个cpp分别是:kittiHelper.cpp、scanRegistration.cpp、laserOdometry.cpp、laserMapping.cppkittiHelper.cpp这个c原创 2022-03-27 11:31:50 · 2060 阅读 · 0 评论 -
对Orb-slam2——LoopingClosing线程的理解
视觉slam笔记(二)ORB-SLAM2系统在LoopClosing线程中,当检测到闭环候选帧的时候,就需要对当前关键帧和对应的闭环候选帧之间计算其变换关系。这时需要用当前关键帧和其对应的闭环候选帧进行sim3求解,这里的sim3求解是对当前关键帧和闭环候选帧之间匹配的MapPoint进行sim3求解。通过sim3变换解出当前关键帧和闭环候选帧的匹配MapPoint之间的旋转矩阵R、平移向量t、尺度变换s,也就得到了当前关键帧到闭环关键帧之间的sim3变换gScm。使用这个sim3变换gScm乘上闭环关键原创 2022-03-20 20:17:48 · 162 阅读 · 0 评论 -
视觉slam笔记(一)
视觉slam笔记(一)slam的三大模块前端里程计后端优化回环检测slam的三大模块众所周知,目前阶段,SLAM的框架大体上已经固定了,分为前端里程计模块,后端优化模块,以及回环检测模块。前端里程计无人车利用相机(单目、双目、RGB-D)观测,得到一帧帧图像,然后对于相邻的帧,我们先提取特征点,然后进行特征点匹配,然后通过得到的两帧之中相同的特征点来进行计算(对极、三角化等等),得到位姿变换,上述过程确定了无人车相对于初始时刻以及相对于每帧数据到来时的位姿变换。后端优化无论我们前端得到的数据多么原创 2022-03-13 22:20:50 · 3168 阅读 · 0 评论 -
山东大学2019级项目实训:结合激光雷达和光学的室内无人车导航
2019级项目实训:结合激光雷达和光学的室内无人车导航项目介绍项目介绍原创 2022-02-27 15:47:18 · 282 阅读 · 0 评论