通过修改livox loam源代码来提高算法效率

通过修改livox loam源代码来提高算法效率

看过代码的都知道，我们一般使用的kd-tree是pcl自带的，然后使用的时候肯定会有删除节点的情况，删除节点是一个很消耗时间的动作，因为删除节点有可能会需要重建树。
所以我的思路是，重写kd-tree，在节点的struct中我们添加boolean属性：

struct KD_TREE_NODE
{
    // 该节点对应的点坐标
    PointType point;
    // 划分轴
    int division_axis;  
    int TreeSize = 1;
    int invalid_point_num = 0;
    int down_del_num = 0;
    bool point_deleted = false;
    bool tree_deleted = false; 
    bool point_downsample_deleted = false;
    bool tree_downsample_deleted = false;
    bool need_push_down_to_left = false;
    bool need_push_down_to_right = false;
    bool working_flag = false;
    pthread_mutex_t push_down_mutex_lock;
    float node_range_x[2], node_range_y[2], node_range_z[2];   
    // 左右子节点
    KD_TREE_NODE *left_son_ptr = nullptr;
    KD_TREE_NODE *right_son_ptr = nullptr;
    // 父节点
    KD_TREE_NODE *father_ptr = nullptr;
    // For paper data record
    float alpha_del;
    float alpha_bal;
};

point_deleted和tree_deleted这两个属性初始都是false，当一个节点不被需要的时候，point_deleted会被设置为true，当以这个节点为root的子树中的节点都不被需要的时候，tree_deleted会被设置为true。然后我们最后在去处理节点，节省了很多时间。