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RSS订阅原创 制作并理解数据集（livox mid 40）
其实我们都知道，如果只是录制数据集的话很简单，因为我们有一个强大的ros平台，它提供了很多便利的命令，比如：roscd rosrun等等。我们如果仅仅是记录lidar发布的数据只需要：rosbag record /topic注：topic指的是你使用的雷达发布的数据的话题但是我们要注意不同的雷达是有着不同的发布话题的，而且同一雷达可以因为launch文件的不同而发布不同的话题，以livox雷达为例，它有很多launch文件，每一个都有不同的功能：可以发布不同格式的点云，而格式不同的点云，结构是不
2022-06-03 23:55:06
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原创 通过修改livox loam源代码来提高算法效率
我们可以从laser_mapping.hpp文件中看到：可以看到其中有一个属性：m_if_save_to_pcd_files，很明显这是用来判断是否保存pcd文件的参数，这一点大家可以去看源码，那么我们既然找到了相关参数，保存的方法就很简单了，在源代码里面添加一段代码：.........
2022-06-03 23:52:42
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原创 LIO-SAM 源码阅读笔记
LIO-SAM 源码阅读笔记前言mapOptimization.cpplaserCloudInfoHandlerupdateInitialGuess()extractSurroundingKeyFrames()&& extractNearby()前言发表一些自己对LIO-SAM的理解，仅作笔记。LIO-SAM说白了就五个文件：一个头文件：utility.h，四个cpp文件：imageProjection.cpp、featureExtraction.cpp、imuPreintergrati
2022-04-10 19:56:55
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原创 激光slam算法笔记（一）
激光slam笔记（一）前言a-loamkittiHelper.cppscanRegistration.cpp前言对a-loam的流程以及一部分细节发布自己的见解a-loam我们指导a-loam是在loam的基础上进行简化之后得到的版本，它的src包中只包含四个cpp文件，算是比较简单的slam算法了，这四个cpp分别是：kittiHelper.cpp、scanRegistration.cpp、laserOdometry.cpp、laserMapping.cppkittiHelper.cpp这个c
2022-03-27 11:31:50
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原创 对Orb-slam2——LoopingClosing线程的理解
视觉slam笔记（二）ORB-SLAM2系统在LoopClosing线程中，当检测到闭环候选帧的时候，就需要对当前关键帧和对应的闭环候选帧之间计算其变换关系。这时需要用当前关键帧和其对应的闭环候选帧进行sim3求解，这里的sim3求解是对当前关键帧和闭环候选帧之间匹配的MapPoint进行sim3求解。通过sim3变换解出当前关键帧和闭环候选帧的匹配MapPoint之间的旋转矩阵R、平移向量t、尺度变换s，也就得到了当前关键帧到闭环关键帧之间的sim3变换gScm。使用这个sim3变换gScm乘上闭环关键
2022-03-20 20:17:48
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原创 视觉slam笔记（一）
视觉slam笔记（一）slam的三大模块前端里程计后端优化回环检测slam的三大模块众所周知，目前阶段，SLAM的框架大体上已经固定了，分为前端里程计模块，后端优化模块，以及回环检测模块。前端里程计无人车利用相机（单目、双目、RGB-D）观测，得到一帧帧图像，然后对于相邻的帧，我们先提取特征点，然后进行特征点匹配，然后通过得到的两帧之中相同的特征点来进行计算（对极、三角化等等），得到位姿变换，上述过程确定了无人车相对于初始时刻以及相对于每帧数据到来时的位姿变换。后端优化无论我们前端得到的数据多么
2022-03-13 22:20:50
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原创 React源码解析————ReactElementValidator，useMutableSource，startTransition
React源码解析————ReactElementValidator，ReactMutableSource，useMutableSource2021SC@SDUSCReactElementValidatorcreateElementWithValidationcreateFactoryWithValidationcloneElementWithValidationReactMutableSourceuseMutableSource2021SC@SDUSC2021SC@SDUSCReactElement
2021-12-26 14:36:41
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原创 React源码解析————Commit阶段（三）
React源码解析————Commit阶段（三）2021SC@SDUSC2021SC@SDUSC2021SC@SDUSC
2021-12-26 10:59:40
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原创 React源码解析————Commit阶段（二）
React源码解析————Commit阶段（二）2021SC@SDUSCmutation 阶段2021SC@SDUSC2021SC@SDUSCmutation 阶段现在我们来看执行DOM的mutation阶段类似before mutation阶段，mutation阶段也是遍历effectList，执行函数。这里首先执行的是commitMutationEffects。然后commitMutationEffects调用commitMutationEffects_begin，在commitMutatio
2021-12-25 21:09:03
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原创 React源码解析————Commit阶段（一）
React源码解析————Commit阶段（一）2021SC@SDUSCcommit阶段commitRootbefore mutation阶段2021SC@SDUSC2021SC@SDUSCcommit阶段前几篇我们介绍了render阶段，现在我们来看commit阶段，commitRoot方法是commit阶段工作的起点。fiberRootNode会作为传参。同时在rootFiber.firstEffect上保存了一条需要执行副作用的Fiber节点的单向链表effectList，这些Fiber节点
2021-12-18 21:23:45
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原创 React源码解析————Render阶段（三）
React源码解析————Render阶段（三）2021SC@SDUSCCompleteWork流程预览HostComponent2021SC@SDUSC2021SC@SDUSCCompleteWork流程预览类似beginWork，completeWork也是针对不同fiber.tag调用不同的处理逻辑。function completeWork( current: Fiber | null, workInProgress: Fiber, renderLanes: Lanes,)
2021-12-11 22:54:16
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原创 React源码解析————Render阶段（二）
React源码解析————Render阶段（二）2021SC@SDUSCBeginWorkCompleteWork2021SC@SDUSC2021SC@SDUSCBeginWork先看传递的参数function beginWork( current: Fiber | null, workInProgress: Fiber, renderLanes: Lanes,)1.current：当前组件对应的Fiber节点在上一次更新时的Fiber节点，workInProgress.alte
2021-12-04 21:10:17
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原创 React源码解析————Render阶段（一）
React源码解析————ReactHooks（四）2021SC@SDUSC前言2021SC@SDUSC2021SC@SDUSC前言为了巩固我们对react hooks的理解，我们尝试去构建一个简单useState
2021-11-27 18:48:38
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原创 React源码解析————ReactHooks（三）
React源码解析————ReactHooks（三）2021SC@SDUSCReactHooksupdateWorkInProgressHook2021SC@SDUSC2021SC@SDUSCReactHooks上一篇文章我们介绍了react-hooks初始化都做些什么，接下来，我们分析一下，对于更新阶段，说明上一次 workInProgress 树已经赋值给了 current 树。存放hooks信息的memoizedState，此时已经存在current树上，react对于hooks的处理逻辑和f
2021-11-20 21:07:40
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原创 React源码解析————ReactHooks（二）
React源码解析————ReactHooks（二）2021SC@SDUSCReactHooksmountWorkInProgressHookmountStatedispatchAction 无状态组件更新机制mountEffectpushEffectreadContextupdateReducermountMemomountRef总结2021SC@SDUSC2021SC@SDUSCReactHooks本文将重点围绕四个中重点hooks展开，分别是负责组件更新的useState，负责执行副作用use
2021-11-13 23:20:06
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原创 React源码解析————ReactHooks（一）
React源码解析————ReactHooks.js2021SC@SDUSC2021SC@SDUSC2021SC@SDUSC
2021-11-07 12:28:11
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原创 React源码解析————ReactContext.js,ReactLazy.js
React源码解析————ReactContent.js2021SC@SUDSCReactContent2021SC@SUDSC2021SC@SUDSCReactContentimport {REACT_PROVIDER_TYPE, REACT_CONTEXT_TYPE} from 'shared/ReactSymbols';import type {ReactContext} from 'shared/ReactTypes';export function createContext<
2021-10-29 11:21:36
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原创 React源码解析————ReactElement.js
React源码解析————ReactElement.js2021SC@SUDSC总览2021SC@SUDSC2021SC@SUDSC总览ReactElement.js内部函数有：│ ├── hasValidRef ----------------------------- 检测获取config上的ref是否合法│ ├── hasValidKey ----------------------------- 检测获取config上的key是否合法│ ├── defineKeyPropW
2021-10-23 14:04:49
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原创 React源码解析————ReactChildren.js
React源码解析————ReactChildren.js2021SC@SUDSCReactChildren.jsimport2021SC@SUDSC2021SC@SUDSCReactChildren.js只要是看过源码的同学都知道，这个js文件一共导出了五个方法：export { forEachChildren as forEach, mapChildren as map, countChildren as count, onlyChild as only, toArray,
2021-10-14 22:35:23
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原创 React源码解析——ReactVersion.js,ReactSymbols.js,ReactBaseClasses.js和ReactCreateRef.js
React源码解析——012021SC@SUDSC引言ReactBaseClasses.jsxxxxxxxx12021SC@SUDSC2021SC@SUDSC引言ReactBaseClasses.js在我们平时写一个类组件的时候，一般都会继承一个React.Component这个基类，我们可能会觉得，这个baseClass可能封装各种各样的功能(钩子函数等等)，它帮助我们运行render函数，然后最终不是我们写在里面的dom标签、子组件之类的把它们都渲染到浏览器里的这种形式。但实际是这样的吗？答案
2021-10-09 22:22:41
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原创 React源码解析————前言
React源码解析————前言简单概述新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入简单概述1.React是什么1-1：React开发背景:1：React是facebook官方推出的JavaScritp库和框架，为
2021-09-29 20:40:31
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