Action文件

创建 `.action` 文件的步骤如下：

### 1. 在ROS包中创建 `action` 目录

首先，确保你在你的ROS包中有一个目录来存放 `.action` 文件。如果没有，可以创建一个。

```sh
cd ~/catkin_ws/src/your_package_name
mkdir action
```

### 2. 创建 `.action` 文件

在 `action` 目录中创建一个新的 `.action` 文件。例如，我们创建一个 `MoveArm.action` 文件：

```sh
cd action
touch MoveArm.action
```

### 3. 定义 `.action` 文件的内容

使用你喜欢的文本编辑器（如 `nano`, `gedit`, `vim` 等）编辑 `MoveArm.action` 文件。该文件包含三个部分：目标（goal）、反馈（feedback）和结果（result），每个部分之间用 `---` 分隔。

```plaintext
# MoveArm.action

# 目标（goal）
geometry_msgs/PoseStamped target_pose
---
# 反馈（feedback）
float32 progress
---
# 结果（result）
bool success
```

保存文件并退出编辑器。

### 4. 修改 `CMakeLists.txt`

在你的ROS包的 `CMakeLists.txt` 文件中，添加生成 `.action` 文件所需的配置。

1. 确保包含以下内容：

   ```plaintext
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     actionlib_msgs
     actionlib
     geometry_msgs
     message_generation
     rospy
     std_msgs
   )
   ```

2. 添加生成 `.action` 文件的指令：

   ```plaintext
   add_action_files(
     FILES
     MoveArm.action
   )
   ```

3. 指定生成消息：

   ```plaintext
   generate_messages(
     DEPENDENCIES
     actionlib_msgs
     geometry_msgs
   )
   ```

4. 确保 `catkin_package` 指令包含对 `message_runtime` 的依赖：

   ```plaintext
   catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS actionlib_msgs geometry_msgs message_runtime
   )
   ```

### 5. 修改 `package.xml`

在你的包的 `package.xml` 文件中，添加对 `actionlib_msgs` 和 `geometry_msgs` 的依赖：

```xml
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<exec_depend>geometry_msgs</exec_depend>
<build_depend>actionlib</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
```

### 6. 编译你的包

在完成上述修改后，编译你的ROS包：

```sh
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```

### 7. 使用生成的消息类型

现在你可以在你的代码中使用生成的消息类型。例如，在Python代码中：

```python
import rospy
import actionlib
from your_package_name.msg import MoveArmAction, MoveArmGoal, MoveArmFeedback, MoveArmResult

def feedback_cb(feedback):
    rospy.loginfo('Progress: %f' % feedback.progress)

def move_arm_client():
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_arm', MoveArmAction)
    client.wait_for_server()

    goal = MoveArmGoal()
    goal.target_pose.header.frame_id = "base_link"
    goal.target_pose.pose.position.x = 0.5
    goal.target_pose.pose.position.y = 0.0
    goal.target_pose.pose.position.z = 0.5
    goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

    client.send_goal(goal, feedback_cb=feedback_cb)
    client.wait_for_result()

    result = client.get_result()
    rospy.loginfo('Success: %s' % result.success)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('move_arm_action_client')
    move_arm_client()
```

通过这些步骤，你可以成功创建并使用 `.action` 文件来定义动作通信接口并控制你的机械臂。