m0_52115153的博客

原创 R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state，香港大学R3LIVE论文解析

本文提出了一种新颖的激光雷达-惯性-视觉多传感器融合框架，称为 R3LIVE。该框架充分利用激光雷达、惯性测量单元与视觉传感器的观测数据，以实现鲁棒且准确的状态估计。**R3LIVE 由两个子系统构成：激光雷达-惯性里程计（LIO）与视觉-惯性里程计（VIO）。其中，LIO 子系统（即 FAST-LIO）利用激光雷达和惯性传感器的数据，构建地图的几何结构（即三维点的位置）。VIO 子系统则使用视觉-惯性传感器的数据，为地图赋予纹理信息（即三维点的颜色）。具体而言，VIO 子系统通过最小化帧到地图的光度误差，

原创 GS-SDF: LiDAR-Augmented Gaussian Splatting and Neural SDF for Geometrically，香港大学GS-SDF论文解析

数字孪生是发展自动驾驶与具身人工智能的基础。然而，实现高粒度表面重建与高保真渲染仍是一个挑战。高斯溅射技术提供了高效的光照真实感渲染，但由于机器人学应用中存在的破碎化图元与稀疏观测数据，其常受困于几何不一致性问题。现有的正则化方法依赖基于渲染的约束，在复杂环境中往往失效。此外，有效将稀疏激光雷达数据与高斯溅射相结合仍具挑战性。本文提出了一种统一的激光雷达 ­视觉系统，它将高斯溅射与神经符号距离场相协同。精确的激光雷达点云使得训练后的神经符号距离场能够提供一个流形几何场。这促使我们提出一种基于SDF的高斯初始

原创 LAMM:Large-Scale Multi-Session Point-Cloud Map Merging，香港大学LAMM论文解析

本文介绍了LAMM，一个用于大规模多会话3D激光雷达点云地图合并的开源框架。LAMM能够自动整合来自搭载不同扫描模式激光雷达的多个智能体的子地图，促进在各种环境中进行地点特征提取、数据关联和全局优化。我们的框架包含两个关键创新点，以实现鲁棒、准确、大规模的地图合并。第一个创新是一种时序双向过滤机制，用于从3D激光雷达点云数据中移除动态物体。这消除了动态物体对3D地图模型的影响，从而提供更高质量的地图合并结果。第二个创新是一种用于检测到的闭环的鲁棒且高效的异常值剔除算法。该算法确保了在位姿检索中具

原创 Voxel-SVIO: Stereo Visual-Inertial Odometry Based on Voxel Map 华中科技大学Voxel-SVIO论文解析

为使VIO系统能在三维空间中高效索引新帧观测到的地图点，本文首次将体素地图管理引入VIO领域，并自主研发了名为Voxel-SVIO的双目VIO系统。基于当前双目图像特征匹配点的三角测量结果，系统可直接索引三维空间中近期访问的体素单元。这些体素内的地图点能为新帧提供充分约束，因而适合输入估计器进行优化。在三个公开数据集上的实验表明：Voxel-SVIO在精度上超越现有主流方法，且通过近期访问体素筛选的地图点对保障系统性能具有关键作用。

原创 M2Mapping：Neural Surface Reconstruction and Rendering for LiDAR-Visual Systems，香港大学M2Mapping论文阅读

本文提出了一种用于LiDAR视觉系统的统一表面重建和渲染框架，集成了神经辐射场（NeRF）和神经距离场（NDF），以从姿态图像和点云中恢复外观和结构信息。

原创 Mesh-Learner: Texturing Mesh with Spherical Harmonics，香港大学Mars-lab论文解析

本文提出了一种与传统光栅化流水线兼容的网格-学习器（Mesh-Learner）三维重建与绘制框架.它集成了网格和球面调和（SH）纹理（即，填充有SH系数的纹理）引入到学习过程中以端到端地学习每个网格的视图相关辐射。

原创 ikd-Tree: An Incremental K-D Tree for Robotic Applications，香港大学ikd-tree论文解析

提出了一种有效的数据结构ikd-Tree，用于动态空间划分，并主动地监视树结构并部分地重新平衡树，这使得能够在稍后的阶段中进行有效的最近点搜索。

原创 Voxel-SLAM: A Complete, Accurate, and Versatile LiDAR-Inertial SLAM System，香港大学Mars-lab实验室论文解析

提出了体素SLAM：一个完整的，准确的，多功能的激光雷达惯性SLAM系统，充分利用短期，中期，长期和多地图数据关联，以实现实时估计和高精度映射。

原创 bag包的提取，修改，合并工具(主要针对图像处理类)

主要发布常见的三种工具，对bag包进行相应处理

原创 [开源项目]Esp32_VoiceChat_LLMs基于ESP32的大模型聊天机器

[开源项目]Esp32_VoiceChat_LLMs基于ESP32的大模型聊天机器

原创 FAST-LIVO2: Fast, Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry 香港大学fast-livo2论文解析

本文提出fast - livo2:一种快速、直接的激光雷达-惯性-视觉里程计框架，实现准确同时定位和鲁棒状态估计测绘(SLAM)任务，并在实时机载机器人应用中提供了巨大的潜力。FAST-LIVO2融合IMU，激光雷达和图像测量，有效地通过一个错误状态迭代卡尔曼滤波(ESIKF)提出了新的方法跟框架。

原创 【SLAM实战篇】Ubuntu 20.04版本（OpenCV版本4.5.3）对于ORB-SLAM2安装运行，代码编译，自己的数据集构造

学完SLAM十四讲 心血来潮想跑一下ORB-SLAM2的代码，纯新手小白，自己的踩坑经历进行整理：本文章主要对ORB-SLAM2进行编译运行遇到的问题和解答。以及自己构建数据集

原创 WIN10电脑系统打不开U盘，提示拒绝访问

解决特殊的U盘拒绝访问问题

转载 TMS320F28335 Bootloader启动引脚对应功能表