Matlab批量创建符号变量

A = sym(‘A’, [2,2])

simplify 化简函数
subs 替代函数

clear
clc
%% RPY角   xyz γ β α
syms c1 c2 c3 s1 s2 s3  real
RX=[1 0 0;
    0 c3 -s3;
    0 s3 c3];
RY=[c2 0 s2;
    0 1 0;
    -s2 0 c2];
RZ=[c1 -s1 0;
    s1 c1 0
    0 0 1];
T1=RZ*RY*RX;
T4=inv(T1);
T4=subs(simplify(T4),[c1^2 + s1^2,c2^2 + s2^2,c3^2 + s3^2],[1,1,1]);%化简

定动平台互换，旋转变化矩阵的逆矩阵即为自身的转置。