【电机课程设计（开源）——基于STM32的PID电机控制系统设计-第一章系统设计及方案设定】

维京海盗Jack

已于 2023-08-28 12:34:56 修改

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于 2023-08-22 21:08:12 首次发布

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文章详细描述了基于STM32的直流减速电机PID控制系统的第一章设计，涉及系统设计任务、整体方案、电机调速原理、所需器件选型，以及霍尔编码器的介绍。重点讲解了电机控制目标、设计要求和主要功能，如PWM驱动、PID算法应用和硬件模块的选择。

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基于STM32的直流减速电机PID控制系统设计(系列文章)——第一章系统设计及方案设定

仅为记录之前学习的电机课程设计所用

文章目录

基于STM32的直流减速电机PID控制系统设计(系列文章)——第一章系统设计及方案设定
前言
一、系统设计及方案设定
总结

前言

本课程设计基于《电机控制技术》，旨在通过实践课程更深入地掌握电机设计原理。学生将综合运用电机学、电路分析、传感器技术、计算机接口技术、微处理器技术、电力电子学和电机设计等课程知识，以更深层次地了解直流电减速机的结构和工作原理。此外，课程还注重实际应用，特别是针对增量式PID电机调速算法的实际运用，通过理论与实践相结合的方式提供更深入的理解。

提示：以下是本篇文章正文内容

一、系统设计及方案设定

1.1 直流电机设计任务

1.1.1设计目的：

1.1.2.设计要求：

设计一个直流有刷减速电机转速控制系统，包括控制器、直流电机和转速检测装置。要求采用PWM方式驱动直流电机。能对电机进行基础控制，例如控制电机的正转、反转和调速等，并且通过OLED屏显示实时转速、LED显示转向状态。对如何设计最小系统板、如何设计电机驱动扩展板、如何对直流电机如何调速以及PWM如何驱动直流电机、怎么运用PID算法进行精准控速等问题进行解决。

1.1.3主要实现功能

（1）使用按键单击控制电机启动、停止。
（2）使用按键单击控制电机正转、反转。
（3）使用按键双击控制电机紧急迫停。
（4）使用按键单击、长按、双击三种模式控制电机加速、减速。
（5）以数字形式显示目标转速、实际转速和运行状态。
（6）通过按键设置转速给定值。
（7）LED表示电机转向状态以及系统死机状态。
综上所述，为了实现所述功能，需要充分运用PWM技术、霍尔传感器测速等知识，并掌握STM32单片机、有刷直流减速电机、霍尔传感器、控制电路和最小系统设计等硬件和软件知识体系。这将确保我们能够构建一个强大的硬件和软件系统，实现直流有刷减速电机的转速控制系统。

1.2 整体方案设计

1.2.1 整体架构设计

有刷直流减速电机转速控制系统，包括控制器、有刷直流减速电机和转速检测装置和显示设备。要求采用PWM方式驱动直流电机，其中需要用到的功能模块有：STM32单片机、电机供电电源、按键电路、LED电路、PWM驱动、直流减速电机、转速测速、转速显示等几个模块。主要架构设计如图1：
图1-1.转速控制器原理框图

1.2.2 所需器件选型

（1）主控选择PWM方式采取增量式PID算法驱动直流减速电机转动。
（2）驱动芯片选择TB6612芯片。
（3）控制单元选择STM32F103C8T6单片机。
（4）显示模块用到OLED显示屏。
（5）电阻若干，电容若干，开关若干，按键若干。

1.3直流电机调速原理简介

直流电机拥有有良好的起制动性能，可应用于在大范围内的平滑调速，也可广泛的应用于许多需要调速或正反向的电力拖动领域中。
直流电动机根据励磁方式不同，分为自励、他励、并励和复励四种类型。不同励磁方式的机械特性曲线有所不同。对于直流电动机的转速n与其他参数变量之间有以下公式：
n=(Ua-Ia*Ra)/CEΦ
其中：
Ua—电枢电压； Ra—电枢回路总电阻；
Φ —励磁磁通(Wb)；CE—电势系数；
由式1-1可知，式中Ua、Ra、Φ三个参数属于变量，只要改变其中一个变量就能改变直流电机的转速控制。
改变电枢电压调试是直流电机调速系统中应用最为广泛的一种调速方法。采用晶闸管变流器供电的调速，其调速电路图如图2所示：

图1-2 晶闸管供电调速电路

图1-3 机械特性
通过调节触发器的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。在此调速方法下可得到与发电机﹣电动机组调速系统类似的调速特性。其开环机械特性图如图1-3。
图1-3中的每一条机械特性曲线都由两段组成，在电流连续区特性还比较硬，改变延迟角a时，特性呈一簇平行的直线，它和发电机-电动机组供电时的完全一样。但在电流断续区，则为非线性的软特性。这是由于晶闸管整流器在具有反电势负载时电流易产生断续造成的。
在此方法中，由于电动机在任何转速下磁通都不变，只是改变电动机的供电电压，因而在额定电流下，如果不考虑低速下通风恶化的影响（也就是假定电动机是强迫通风或为封才自冷式），则不论在高速还是低速下，电动机都能输出额定转矩，故称这种调速方法为恒转矩调速。这是它的一个极为重要的特点。如果采用反馈控制系统，调速范围可达50:1~150:1，甚至更大。
直流电动机的基本结构直流电机的结构是多种多样的,但任何直流电机都包括定子部分和转子部分,这两部分间存在着一定大小的气隙,使电机中电路和磁场发生相对运动.直流电机定子部分主要由主磁极,电刷装置和换向极等组成,转子部分主要由电枢绕组,换向器和转轴等构成，如图1-4所示：

图1-4 直流电机的工作原理图
电枢控制即在励磁电压不变的情况下，把控制电压信号加到电机的电枢上，以控制电机的转速。在电机调速中广泛使用，其中脉宽调制应用广泛。脉宽调速的概念是利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开，并通过改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短，即改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速。

图1-5 PWM原理图

当电动机始终接通电源时，电机转速最大为，占空比为D=/T，则电机的平均速度为：Vd=Vmax*D，可见只要改变占空比D，就可以得到不同的电机速度，从而实现调速。

1.4直流减速电机与霍尔编码器简介：

1.4.1编码器介绍与选择

编码器是一种可以测量目标机械运动或者目标位置的传感器或装备，分为线性编码器和旋转编码器，我们这里测的是电机速度，很明显，电机是旋转的，所以是旋转编码器。
一般旋转编码器又有两种类型：
增量编码器：增量式旋转编码器在电机旋转时输出脉冲。要使用增量编码器确定轴位置，您必须知道起始位置并使用外部电路来计算输出脉冲数。
绝对编码器：绝对旋转编码器输出对应于旋转角度的数字代码。无需计算脉冲了解电机轴的位置。你只需要读取编码器的数字输出。
其实，增量编码器就是通过是输出脉冲让后让单片机计数脉冲数来算速度，绝对编码器就是直接输出角度变化的数字量。
增量编码器还可以分：
**

光电

**：我来翻译一下这张图的意思，LED灯光穿过这个码盘的孔后就会输出一个脉冲，让后单片机计数脉冲就行了，不同的码盘通常转一圈发送的脉冲数也不一样，一般是300-500个脉冲。

图1-6 光电码盘计数原理
霍尔：由霍尔开关集成传感器和磁性转盘组成，霍尔式转速传感器结构如下图所示。将磁性转盘的输入轴与被测转轴相连，当被测转轴转动时，磁性转盘便随之转动，固定在磁性转盘附近的霍尔开关集成传感器便可在每一个小磁铁通过时产生一个相应的脉冲，检测出单位时间的脉冲数，便可知道被测对象的转速。一般霍尔编码器的精度比较低。