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RSS订阅原创 PMAC使用实点网关模块与西门子1500PLC通讯
1.PMAC2.1500PLC3.实点GW6-P20HM、GW6L-A0(EhterCat网关)、GW6L-B0(PN网关)
2023-08-28 11:55:50
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原创 PMAC与Modbus主站进行Modbus Tcp通讯
在项目的PMAC Script Language\Global Includes下创建一个名为00_Modbus_Para.pmh的pmh文件。具体的参数查看手册，样例使用的是本机的回环地址。
2023-08-28 11:11:34
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原创 步进及伺服调试中常见问题
步进及伺服调试中常见问题步进伺服步进1.步进电机驱动器可以接收两种脉冲信号：一种单脉冲方式、一种是双脉冲方式，可通过驱动器拨码开关设置进行选择。试分别画出两种方式的信号图？单脉冲方式脉冲信号从脉冲端（PUL）输入，通过方向端（DIR）输入的高低电平来控制电机转动方向。方向端输入高电平，电机正转；方向端输入低电平，电机反转。双脉冲方式脉冲信号可以从脉冲端输入，也可从方向端输入，通过改变脉冲信号输入的端口来控制电机转动方向。脉冲端输入脉冲信号，方向端保持无电流通过，电机正转；方向端输入脉冲信号，脉冲端保
2022-03-15 17:52:28
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原创 PID控制器设计
PID控制器设计PID概述P、I 和 D 项的特征示例问题开环阶跃响应比例控制比例微分控制比例积分控制比例积分微分控制设计 PID 控制器的一般技巧自动PID整定介绍一种简单但通用的反馈补偿器结构：比例-积分-微分 (PID) 控制器。PID 控制器被广泛采用，因为它非常易于理解并且非常有效。PID 控制器的一大吸引力在于，所有工程师都理解概念上的微分和积分，因此即使没有深入了解控制理论，他们也可以实施控制系统。此外，尽管补偿器很简单，但它非常复杂，因为它捕获系统的历史（通过集成）并预测系统的未来行为（通
2021-12-22 11:53:58
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原创 什么是 PID 控制器：工作原理及其应用
什么是 PID 控制器：工作原理及其应用什么是PID控制器？历史PID控制器框图PID控制器的工作P-控制器I-控制器D-控制器PID控制器的类型开/关控制比例控制标准型PID控制器实时 PID 控制器调优方法试错法过程反应曲线技术Zeigler-Nichols 方法PID控制器结构应用炉温控制MPPT充电控制器电力电子转换器PID 控制器接口公式PID 控制器广泛应用于工业过程控制。工业自动化领域大约 95% 的闭环操作使用 PID 控制器。PID 代表比例-积分-微分。这三个控制器以产生控制信号的方式
2021-12-22 11:09:48
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原创 2.4 梯度下降法（Gradient Descent）
梯度下降法2.4-吴恩达老师课程通过最小化代价函数（成本函数J(w,b)J(w,b)J(w,b)来训练的参数www和bbb梯度下降法的形象化说明在这个图中，横轴表示你的空间参数www和bbb，在实践中，www可以是更高的维度，但是为了更好地绘图，我们定义www和bbb，都是单一实数，代价函数（成本函数）J(w,b)J(w,b)J(w,b)是在水平轴www和bbb上的曲面，因此曲面的高度就是J(w,b)J(w,b)J(w,b)在某一点的函数值。我们所做的就是找到使得代价函数（成本函数）J(w,b)J
2021-12-07 16:49:12
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原创 2.3 逻辑回归的代价函数（Logistic Regression Cost Function）
逻辑回归的代价函数2.3-吴恩达老师课程逻辑回归的代价函数（也翻译作成本函数）。为什么需要代价函数：代价函数是衡量我们训练的模型的好坏程度。为了训练逻辑回归模型的参数www和参数bbb，我们需要一个代价函数，通过训练代价函数来得到参数www和参数bbb。先看一下逻辑回归的输出函数：为了让模型通过学习调整参数，你需要给予一个mmm样本的训练集，这会让你在训练集上找到参数www和参数bbb，来得到你的输出。对训练集的预测值y^\hat{y}y^，我们更希望它会接近于训练集中的yyy值。损失函数
2021-12-07 15:55:57
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原创 深度学习2.2 逻辑回归(Logistic Regression)
逻辑回归2.2-吴恩达老师课程逻辑回归学习算法，该算法适用于二分类问题，本节将主要介绍逻辑回归的Hypothesis Function（假设函数）。对于二元分类问题来讲，给定一个输入特征向量XXX，它可能对应一张图片，你想识别这张图片是否是一张带有猫的图片，你想要一个算法能够输出预测，你只能称之为y^\hat{y}y^，也就是你对实际值yyy的估计。也就是说，你想让y^\hat{y}y^表示yyy等于1的一种可能性或者是机会，前提条件是给定了输入特征XXX。换句话来说，如果是我们看到的图片，你想让y
2021-12-07 15:20:18
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原创 Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机
Raspberry Codesys RunTime控制Ethercat 伺服电机准备的材料安装设备描述文件创建项目设备组态编写PLC程序调试准备的材料1.带Ecat总线的伺服一套2.带Codesys RunTime的控制器3.网线一根安装设备描述文件菜单栏电机“工具”->“设备存储库”选择相对应的描述文件后缀，再选择描述文件，点击打开即可安装创建项目“文件”->“新建工程”->选择“标准项目”，点击确定设备选择第二个设备组态右击Device,选择添加设备选
2021-12-06 18:21:32
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原创 使用codesys control for raspberry pi制作PLC
使用codesys control for raspberry pi制作PLC准备的材料装机安装CoDeSys及CODESYS Control for Raspberry PI编写PLC和HMI程序创建HMI程序下载效果codesys control for raspberry pi sl是一个适用于raspberry pi（plc扩展）的codesys控制运行时系统。准备的材料1.raspios(树莓派系统)2.CoDeSys V3.5_SP163.CODESYS Control for Ras
2021-12-03 18:41:31
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原创 深度学习2.1二分类(Binary Classification)
二分类-深度学习2.1-吴恩达老师课程介绍案例符号定义介绍当实现一个神经网络的时候，我们需要知道一些非常重要的技术和技巧。例如有一个包含mmm个样本的训练集，你很可能习惯于用一个for循环来遍历训练集中的每个样本，但是当实现一个神经网络的时候，我们通常不直接使用for循环来遍历整个训练集，所以在这周的课程中你将学会如何处理训练集。另外在神经网络的计算中，通常先有一个叫做前向暂停(forward pause)或叫做前向传播(foward propagation)的步骤，接着有一个叫做反向暂停(backw
2021-09-16 11:25:57
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原创 与Power PMAC通讯
与PMAC通讯Power PMAC通讯通用Internet协议套件概述Power PMAC 网络协议套件的使用启动Power PMAC SSH/Telnet通讯IDE通信与Power PMACFTP访问Power PMAC修改Power PMAC的IP地址查找未知IP地址联机与缓冲脚本命令寻址电机和坐标系统变量查询响应的回显模式Power PMAC通讯Power PMAC使用标准接口和协议提供强大的通信工具采用标准的100mhz / 1ghz以太网物理链路使用互联网协议套件的所有4个“layers
2021-08-31 16:03:50
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原创 ROS基入门十 MoveIt!编程（中）
ROS基入门十 MoveIt!编程中前情回顾笛卡尔路径规划代码部分前情回顾上一篇讲了MoveIt！的接口部分，主要介绍了如何使用MoveIt!的接口进行关节空间规划及工作空间规划上篇链接关节空间规划和工作空间规划都存在着相同的问题，末端执行器的姿态是不可预知的，无法让机器人走出只想或者圆弧，也就是无法让机器人走出你想要的运动。下面就来使用笛卡尔路径规划来解决这个问题。笛卡尔路径规划运行roslaunch marm_planning arm_planning_with_trail.launch打开机
2021-06-19 15:14:00
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原创 ROS入门九 MoveIt！编程（上）
ROS入门九 MoveIt！编程 接口介绍基础编程编程接口关节空间规划关节空间介绍代码部分工作空间规划工作空间的介绍代码部分接口介绍由move_group的框架图可以看出，前面讲的是关于GUI可视化接口的部分，通过可视化的形式完成了机械臂的运动规划的控制，主要是去熟悉了关于MoveIt！提供的GUI接口。接下来的是C++/Python用户接口的部分，这里的整个用户接口都是通过action或者service或者是其他信息跟Move_group来做数据交互的，最终Move_group完成了路径规划之后，
2021-06-18 15:04:53
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原创 ROS入门七 机器人建模——URDF
ROS入门七 机器人建模——URDFURDFufdf介绍语法创建机器人URDF模型创建机器人描述功能包创建URDF模型在rviz中显示模型URDFufdf介绍用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。（度娘解释）在使用URDF文件构建机器人模型之前有必要先梳理一下URDF文件中常用的XML标签对URDF有一个大概的了解。语法<link>标签<link>标签
2021-03-10 10:20:35
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原创 ROS入门六 launch文件及软件rviz、Gazebo介绍
ROS入门 launch文件及软件rviz、Gazebo介绍launch启动文件文件类型解释基本元素参数设置重映射机制嵌套复用rviz三维可视化平台安装并运行rvizGazebo仿真环境特点：典型应用场景包括：launch启动文件文件类型解释启动文件Launch File便是ROS中一种同时启动多个节点的途径它还可以自动启动ROS Master节点管理器并且可以实现每个节点的各种配置为多个节点的操作提供很大便利。基本元素<launch><nod e pkg="turtlesi
2021-02-07 17:23:59
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原创 ROS入门五 TF坐标变换
ROS入门五 TF坐标变换坐标变换简介TF功能包是什么？TF功能包干什么 ？TF坐标变换如何实现？TF工具乌龟例程中的TF安装功能包turtle_tf运行实现TF的广播和监听功能创建TF广播创建TF监听器实现乌龟跟随运动坐标变换简介坐标转换是空间实体的位置描述，是从一种坐标系统变换到另一种坐标系统的过程。通过建立两个坐标系统之间一一对应关系来实现。通常坐标转换有平移、缩放、旋转三个方面的转换。A、B两个坐标系A坐标系下的位姿可以通过平移和旋转变换成B坐标系下的位姿这里的平移和旋转可以通过4×4的变换
2021-01-26 16:38:10
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原创 ROS入门四 服务中的Server和Client
服务中的Server和Client简介使用/spawn服务写一个客户端程序创建一只新海龟服务模型创建turtle_spawn.cpp配置CMakeLists.txt中的编译规则编译并运行总结流程创建一个服务接受client消息，控制海归移动服务模型创建turtle_command_server.cpp配置CMakeLists.txt中的编译规则编译并运行总结流程自定义服务数据配置创建Server创建Client编辑CMakeLists.txt文件编译并运行话题与服务的区别简介服务Service是节点之间
2021-01-21 16:39:26
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原创 两台PMAC之间使用ModbusTcp做主从通讯
两台PMAC之间使用ModbusTcp做主从通讯服务端配置客户端配置连接服务端读取线圈写线圈读浮点数写浮点数服务端配置服务端IP：192.168.0.201在global definitions.pmh文件开启Modbus服务，并设置几个用于线圈测试的变量创建一个PLC程序modbus地址的转换请看这篇Modbus poll软件连接画面客户端配置客户端IP：192.168.0.200在global definitions.pmh文件写配置代码#define umac1 1//开启
2021-01-21 14:17:31
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原创 ROS调试出现的问题
1.rviz不显示joint_state_publisher_gui界面，没有任何错误，joint_state_publisher和joint_state_publisher_gui都已安装。解决办法：ROSwiki搜索joint_state_publisher提示如下：将launch文件里的joint_state_publisher更换为joint_state_publisher_gui，GUI参数不变。2.显示动作未连接解决：如果linux默认的是python2，将有#!/usr/
2021-01-15 16:51:19
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原创 ROS入门三 话题中的发布者Publisher和订阅者Subscriber
ROS入门三 话题中的发布者Publisher和订阅者Subscriber乌龟例程中的Publisher与Subscriber查看乌龟的节点关系乌龟发布者Publisher发布者模型图实现总结流程乌龟订阅者Subscriber发布者模型图实现总结Publisher之“Hello World”例程创建Publisher创建Subscriber配置功能包下的CMakeLists.txt中的编译规则及设置头文件的相对路径编译运行乌龟例程中的Publisher与Subscriber查看乌龟的节点关系运行乌龟程
2021-01-14 22:53:43
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原创 ROS入门二 创建工作空间和功能包
ROS入门二 创建工作空间和功能包创建工作空间和功能包工作空间创建工作空间创建功能包创建工作空间和功能包工作空间ROS代码存放的地方叫工作空间，类似于VS中的项目。典型的工作空间中一般包括以下四个目录空间。src代码空间Source Space开发过程中最常用的文件夹用来存储所有ROS功能包的源码文件。build编译空间Build Space用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件。devel开发空间Development Space用来放置编译生成的可执行文件。install安装
2021-01-13 21:53:39
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原创 ROS入门一ROS的安装
ROS入门一ROS的安装前言具备的技能具备的知识ROS安装版本介绍安装注意前言具备的技能现在ROS系统也支持在Windows上跑，但是适配的并不是很完整，大部分开发者和学习教材还是偏向于Linux系统，所以需要对Linux系统相对了解，熟悉常用的终端命令，。ROS的编程使用的是C++和Python这两种语言，用其中任何一种都可以完成开发。最好做到熟练一门，另一门了解，在团队配合开发一个项目的时候就不会因为另一个人用Python写的程序，而对你的开发产生不顺畅。具备的知识ROS只是一个工具，这个工
2021-01-13 18:25:50
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原创 机器人学导论三
机器人学导论三雅克比微分运动线速度角速度刚体的线速度和角速度线速度角速度连杆间的速度传递雅克比显式求显式雅克比在各个坐标系的表达案例雅克比对向量求导，也就是求q的偏导，左边是m×1向量，右边是m×n矩阵乘以n×1向量 = m×1向量,左右相等。求出来的就是雅克比矩阵。瞬时运动学（Instantaneous kinematics）也是描述从关节空间到操作空间的映射，不过“瞬时”表明它不是描述“静态”的位置，而是描述“动态”的速度。x=f(q)x=f(q)x=f(q)其中，q向量表示关节位置，x向量表示
2020-12-30 18:04:35
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原创 机器人学导论二
机器人学导论二连杆描述连杆连接的描述连杆链中的中间连杆连杆的首尾端D-H参数连杆坐标系连杆链中的中间连杆连杆链中的首尾连杆建立连杆坐标系的步骤动力学连杆变换的推导连续的连杆变换连杆描述三维空间中的任意两个轴之间的距离均为一个确定值，两个轴之间的距离即为两轴之间公垂线的长度。两轴之间的公垂线总是存在的，当两轴不平行时，两轴之间的公垂线只有一条。当两关节轴平行时，则存在无数条长度相等的公垂线。关节轴i-1和关节轴i之间公垂线的长度为ai−1a_{i-1}ai−1，ai−1a_{i-1}ai−1即为连杆长
2020-12-17 11:52:30
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原创 机器人学导论一
机器人学导论空间描述和变换位置描述空间描述和变换位置描述用三个相互正交的带有箭头的单位矢量来表示一个坐标系{A}。用一个矢量来表示一个点PPP
2020-12-08 18:18:57
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原创 PMAC应用八-SDK的使用2
PMAC应用八-SDK的使用2主窗口主窗口介绍利用终端进行PMAC的控制终端的使用运动控制窗口窗口的实现FTP文件操作FTP窗口FTP文件操作结后语主窗口主窗口介绍这里我们只讲FTP文件上传和异步通讯的使用，其他的都是C#的操作。PMAC所有的功能都可以通过终端就行操作，就像上一节演示的小案例，和IDE的终端是一样的，可以对PMAC进行任何的操作，变量的增删改查，参数的查看和修改，添加运动程序、plc程序到缓存，执行程序等。主窗口的代码就是昨天演示里的，只是在登陆后显示了一下连接状态。 dev
2020-12-04 18:20:13
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原创 PMAC应用七-SDK的使用1
PMAC应用七-与上位机通讯1准备工作开发套件的下载与安装C#编程一个小DemoC#使用同步通信结后语准备工作开发套件的下载与安装泰道提供了一套PowerPMAC的上位机开发套件，此开发套件是.NET组件和功能的集合，可用于创建与PowerPMAC通信的基于.NET的HMI应用程序。与PowerPMAC的通信基于SSH协议。这些组件是没有窗口的对象，包括基本通信，错误报告，数据收集，构建和下载预编译的项目以及未经请求的响应。PDK附带示例程序。下载链接。下载好后直接安装默认安装在C:\Delta
2020-12-03 18:31:46
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原创 PMAC应用六-前瞻
PMAC应用六-前瞻（Look-Ahead）前瞻简介加减速控制S 型和T 型曲线的分析PMAC速度前瞻PMAC速度前瞻在PMAC使用时前瞻功能功能中的几个限制参数前瞻中涉及的参数计算结后语前瞻简介Look-Ahead 技术又称为速度前瞻控制技术，目前实现此技术有两个基本思路：(1)进行路径段之间速度衔接；(2)进行大量微小线段参数曲线拟合。Look-Ahead 技术考虑的主要因素是机床本身动力学特性限制和加工精度限制。加减速控制加减速控制是指加工过程中对进给速度的加速和减速处理，这样避免机床突
2020-12-02 18:04:20
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原创 PMAC应用五-运动学
PMAC五-运动学运动学概念运动学PMAC运动学子程序机器人运动学分析基础运动学概念运动学关于运动学克雷格的《机器人学导论》是这样解释的：运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力，在操作臂运动学中，将要研究操作臂的位置、速度、加速度、以及位置变量的所有高阶导数（包括对时间或其他变量的导数）。简单理解是不考虑动力的情况下，当工具坐标和机器人结构两个坐标系不一致时，要实现一种转换，使得两个坐标系重合。官方文档是这样介绍运动学子程序的：当工具坐标与执行机构(关节)的匹配位置之间存在
2020-10-26 10:33:26
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原创 PMAC应用一简单介绍
pmac开发笔记一硬件介绍与上位机通讯软件介绍硬件介绍主控采用omorn的pmac(ck3m)运动控制器，pmac在运动控制器领域和acs、trio排在第一队，这个品牌的控制器网上资源都很少，国内厂家技术也相对较为缺乏，就pmac而言，我推荐大家使用的资料是官方的Power Pmac 5-Day Training，5天培训这份文档很全面介绍了pamc的使用，无论零基础入门还是想要快速进阶都是很好的教材，新手上路不推荐使用官方的pmac用户手册。如果碰到复杂问题，可以去官网论坛看看，相信你会有所收获。（泰
2020-10-23 16:13:04
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原创 PMAC应用四-plc程序
PMAC应用四创建一个PLC程序创建程序几个注意的点在PLC中启动modbus通讯PLC中启用Modbus服务PMAC ModbusTcp数据读取与写入HMI通过ModbusTcp读取和写入PMAC变量用程序实现信号的上升下降沿Ecat自启动和延时程序Ecat自启动程序延时函数结后语创建一个PLC程序创建程序项目文件下打开PMAC Script Language文件夹，右击PLC Programs文件夹添加一个PLC文件。基本结构：IDE自动分配一个与这个命名程序对应的内部编号，从1开始。当启动
2020-10-23 15:27:01
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原创 PMAC应用三-运动程序
PMAC应用三编写一个运动程序运动程序格式运动模式编写一个运动程序 前面我们已经知道了怎么定义一个坐标系，现在我们可以开始先建立一个坐标系1，再编写一个简单的运动程序，先来看一个例子。undefine all // 清除所有坐标系定义&1 //定义一个坐标系#1->x //将1号电机分配给X轴#2->y //将2号电机分配给Y轴#3->z //将3号电机分配给Z轴
2020-10-22 15:11:38
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原创 PMAC应用二-基本配置
PMAC应用二电机基本参数配置配置电机配置一个虚拟电机坐标系的创建坐标系的概念轴的类型轴定义的类别轴配置示例结后语电机基本参数配置配置电机 在项目的文件夹PMAC Script Language->文件夹Global Includes下创建一个名为motor para.pmh（文件名自己定义）的文件。 打开motor para.p
2020-09-28 14:52:08
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欧姆龙Pmac(ck3m)使用手册
2021-04-23
空空如也
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