（十二）基于Linux定时器的舵机开发

学习日志（十二）

基于Linux定时器的舵机开发

舵机基本介绍

常见的有0-90°、0-180°、0-360°

如下图的是：0-180°

怎么控制转角

向黄色信号线“灌入”PWM信号。

PWM波的频率不能太高，例如50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据：

不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波

因此：定时器器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40；

代码：

功能描述：SG90编程实现：键盘输入不同的值，让舵机转动，软件PWM实现

 1 #include "stdio.h"
  2 #include "sys/time.h"
  3 #include "stdlib.h"
  4 #include "signal.h"
  5 #include "wiringPi.h"
  6
  7 #define SG90 5
  8 // 角度
  9 int angle = 0;
 10
 11 void signal_handler(int signo)
 12 {
 13     static int cnt = 0;
 14     cnt++;
 15     if(cnt<=angle){
 16         digitalWrite(SG90,HIGH);
 17     }else if(cnt<=40){
 18         digitalWrite(SG90,LOW);
 19     }else{
 20         cnt  = 0;
 21     }
 22 }
 23 int main()
 24 {
 25
 26     struct itimerval tim;
 27
 28     angle = 1; //默认上电角度为0°
 29     if(wiringPiSetup()==-1){    //初始化wiringPi库
 30         perror("initwiringpi error\n");
 31     }
 32     pinMode(SG90,OUTPUT);//设置io口为输出模式
 33     //it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置。
 34     tim.it_interval.tv_sec = 0;
 35     tim.it_interval.tv_usec = 500; //定时500微秒
 36     //it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器。
 37     tim.it_value.tv_sec = 1;
 38     tim.it_value.tv_usec = 0;//1秒后启动定时器
 39     if(setitimer(ITIMER_REAL,&tim,NULL)==-1){   //设置定时器为递减模式
 40         perror("timer error");
 41         exit(-1);
 42     }
 43     signal(SIGALRM,signal_handler);
 44     while(1){
 45         puts("tips:input angle 1-0 2-45 3-90 4-135 5-180 ");
 46         scanf("%d",&angle);
 47     }
 48     return 0;
 49 }

测试：