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RSS订阅原创 最小二乘法的圆(球)心拟合的思路方法
在圆弧上每隔1°-2°取一个值,至少取取25-50个点即可求所有点的均值作为待拟合的初始圆心,所有点到该点的距离为待拟合的初始半径基于最小二乘法,让所有点到拟合圆(球)心距离最短,即拟合圆(球)公式最小以球为例,即令下式最小,其中xc,yc,zc为拟合球的中心,r为拟合半径:(x - xc) ** 2 + (y - yc) ** 2 + (z - zc) ** 2 - r ** 2求出圆(球)心及半径
2024-01-17 16:12:05
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原创 通过旋转机械臂，将机械臂上相机拍摄图像的任意点移动至图像中心的方法
相机CCD大小固定，即相机成像平面大小固定，相机视场角(FOV)仅由相机焦距F决定；
2024-01-16 11:14:29
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原创 Linux 中 Caps Lock按键 大小写反转问题
linux出bug，输入大小写字母反了，开启capslock的时候变成小写字母了，关闭则变成大写。
2023-12-18 21:47:13
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原创 stable diffusion安装踩坑之clip安装、git报错
本节主要记录一下在windows安装stable diffusion时，clip脚本安装不上，本地安装时如何链接到当前库的问题上面的问题解决后可能会有git的报错，这时候需要把下载好的git添加在全局环境变量中
2023-11-06 08:13:07
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原创 ur机械臂30003端口socket通信踩坑（double类型数据怎么解析）
ur机械臂30003端口发送的是double类型的数据，没法直接用`ntohl`进行转换。* float是4字节，32位；double是8字节，64位。* 在网络传输中，数据通常以字节为单位进行编码，这种编码方式被称为网络字节序，它主要用于确保数据在不同主机之间传输时不会受到主机不同字节序的影响。* 网络字节序采用大端模式，即高位字节在前，低位字节在后。* 而主机字节序则可能因主机的不同而有所差异，常见的有两种：大端模式和小端模式。小端模式的主机字节序低位字节在前，高位字节在后，与人的直观感受相符。
2023-10-08 14:10:25
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原创 电脑死机，不想硬重启怎么办(软重启)
使用REISUB命令： 如果你的系统没有完全死机，而只是在某种程度上不响应，你可以尝试使用"REISUB"命令（反向键盘输入）进行软重启。按下以下键盘组合键：按住 Alt 和 SysRq（Print Screen） 键不放。依次按下 R、E、I、S、U、B。
2023-09-27 13:57:40
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原创 c++学习-下
```模板类``````C++堆与栈内存``````auto类型``````静态数组array``````函数指针``````lambda``````命名法``````线程```
2022-10-14 16:16:38
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原创 c++学习-上
`Static````变量生存期和作用域``````静态局部变量``````类的继承``````多态``````虚函数``````纯虚函数（接口）``````可见性``````数组``````字符串``````const``````mutable``````成员初始化列表``````三元操作符``````在堆、栈上创建C++实例化对象``````C++运算符和其重载``````this``````C++对象的生存期```智能指针```uniqueptr（作用域指针）``
2022-10-11 20:36:54
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原创 手眼标定详述(坐标系介绍，二维、三维的手眼标定方法@九点法、AX=XB)
写在前面手眼标定基本分类手眼标定坐标系眼在手外（EYE TO HEAD）眼在手上（EYE IN HEAD）九点法（二维）- 算法实现流程AX=XB方法（二维或三维）- 推导坐标系转换&运算规则齐次坐标系实际坐标系转换公式推导眼在手外眼在手上求解AX=XB方法（二维或三维）- 算法实现流程（总结）源码相关博文......
2022-08-04 22:36:03
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原创 相机标定 ＞＞ 坐标系转换@内参、外参
1. 坐标系介绍1.1 像素坐标系1.2 图像坐标系1.3 相机坐标系1.4 世界坐标系2. 相机标定2.1 内参2.1.1 内参的意义（透视映射）2.1.2 内参的组成2.2 外参2.2.1 外参的意义（刚体变换）2.2.2 外参的组成3. 标定方法4. 总结...
2022-08-04 22:35:23
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原创 git常用指令
写在前面基础概念创建本地仓库初始化（告诉 git 您的姓名和公共电子邮件地址）创建别名（可选）创建版本库修改 & 撤销修改理解应用分支重置分支管理创建 & 切换分支分支合并 & 删除分支版本管理查看历史提交版本回退用户协作配置密钥连接远程仓库远端推送...
2022-08-04 22:33:07
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原创 分割概述&语义分割FCN论文笔记
分割概述&语义分割FCN论文笔记论文名概念辨析深度学习代表问题语义分割常用数据集语义分割常用指标论文成果分割术语Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation（语义分割中的全卷积网络）概念辨析语义分割： 将北京和所有个体都分割出来，但同类个体是一样的，如下图b所示（所有车是一个颜色、所有人是一个颜色等）实例分割： 去掉背景，且对于每个个体都采用不同的编号，如下图c所示全景分割： 前两个的结合，不去除背景，但每个个体
2022-05-30 12:08:37
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原创 论文摘要步骤
第一句先概述要写的这个方向是干什么的我们证明了什么（论点）围绕这个论点，我们采用了什么方法去实现（核心思想，作用）为了实现这个方法，做了哪些贡献（创新点）网络在各个数据集上得到了什么样的结果...
2022-05-29 22:17:39
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原创 机械臂抓取学习笔记*（用于机器人抓取检测和RGB语义分割的端到端可训练深度神经网络）
机械臂抓取学习笔记摘要原文： End-to-end Trainable Deep Neural Network for Robotic Grasp Detection and Semantic Segmentation from RGB原文名称写在前面摘要相关工作机器人抓取检测语义分割方法Backbone抓取检测语义分割融合head总结
2022-05-26 18:20:21
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转载 CSDN改变文字底色（搬运）
https://blog.csdn.net/keeppractice/article/details/105255922
2022-05-26 17:45:29
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原创 YOLOv3 -＞ YOLOv4 -＞ YOLOv5的改进（tricks）
YOLO系列内容简介YOLOv4的原创部分CSPDarknet-53Mosaic数据增强SAT自对抗训练PAN结构★★★个人理解（add和concat）YOLOv4一些tricks的应用遗传算法SPP模块Mish激活函数Dropblock补充trickSE moduleYOLOv5主要应用的tricks自适应图片缩放CSP★★★个人理解（残差模块和CSP的区别）CIOU参考资料
2022-05-14 18:14:15
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原创 udp实现双向数据传输（yolo）（代码及解析）
UDP实现数据传输简介代码代码解析简介UDP属于全双工类型，可以同时接受和发送信息。因此，下述程序中完成了接受一个信号后发送数据的任务。代码 # 初始化通信端口 # 发送数据 s_send = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) ip_port = ('127.0.0.1', 20225) # 接收数据 s_recv = socket.socket(socket.AF_INET, socke
2022-05-12 22:52:52
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原创 RGBD相机的标定和图像配准
kinect2相机简介三种主要相机类型常见的RGB-D相机kinect2 相机使用RGB-D相机的好处问题实际标定得到的数据内外参标定针孔相机投影模型工具棋盘标定板彩色相机标定红外相机标定彩色相机和红外相机的外参标定深度相机的深度校准图像配准配准原理总结
2022-04-30 16:17:38
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原创 tensorflow2.0
tensorfolw2.0pytorch的默认格式是[b,h,w,c];tensorflow的默认格式是[b,c,h,w]数据类型创建tensor索引与切片维度变换pytorch的默认格式是[b,h,w,c];tensorflow的默认格式是[b,c,h,w]把a数据从pytorch转到tensorflow可以用 tf.transpose(a,[0,3,1,2])数据类型一般常用 .is_tensor 或.dtype 确定数据类型，有时也可以使用 .isinstance可以通过 .nd
2022-03-08 09:59:58
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原创 opencv基本概念（图像格式、阈值分割(图像二值化)、膨胀腐蚀）
cv2.inRange（） 函数可以参考这里直接通过 cv2.imread（） 函数读取不同类型的图像，可以参考这里通过cv2.namedWindow() Binary = cv2.threshold (Gray, 128, 255, cv2.THRESH_BINARY)cv2.createTrackbar、cv2.getTrackbarPoscv2.getStructingElement 函数描述，具体可以参考 这里腐蚀可用函数 cv2.erode 函数
2022-03-05 11:09:05
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原创 opencv基本操作三（提取并显示图像彩色直方图）
opencv基本操作三（提取并显示图像彩色直方图） cv2.calcHist 本例程读取一张彩色图像，并使用 **OpenCV 的 cv2.calcHist()**函数获取该图像的直方图信息，然后分别利用 **Pygal、plt(matplotlib.pyplot)**工具将直方图信息表现出来。
2022-03-04 22:29:24
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原创 opencv基本操作二（读取视频流与保存视频、读取摄像头并保存视频）
读取视频流与保存视频要点代码要点opencv常用读视频函数 cv2.VideoCapture 、cv2.VideoCapture.get 等，可以参考这里opencv常用写视频函数 cv2.VideoWriter 等可以参考这里 ，其中视频格式可以参考这里videoCapture.read() 是按帧读取视频，ret,frame 是获 .read() 方法的两个返回值。本例程将读取一个视频，并个视频加上流动水印后保存为一个新视频本例程将读取并显示摄像头图像，在图像窗口按下按键“S”将开始录制摄
2022-03-03 23:42:00
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原创 opencv基本操作一（读取、处理、保存图片）
opencv基本操作一（读取、处理、保存图片）cv2.resize()、cv2.warpAffine()、np.zeros((a, b, c))、cv2.waitkey()、uint8本例程会读取一张图片，并对图片进行仿射变换和在图片上画圆等操作，并一一用窗口显示出来，最后把图片保存本例程将利用数组创建一个 三通道图像，对其像素点逐个进行赋值，还进行了截取指定区域图像的操作和 HSV、LAB 色域的转换
2022-03-03 12:59:01
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原创 conda环境的离线包安装（cv2为例）；按照requirements.txt安装对应所有库的方法
conda环境的离线包安装（cv2为例）；按照requirements.txt安装对应所有库的方法
2022-02-23 22:19:03
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原创 pytorch学习之神经网络（卷积、池化层pytorch写法，包括主流的神经网络baseline）
卷积池化Batch Norm深度学习发展历程LeNet-5AlexNetVGGGoogLeNetResNetDenseNetnn.module数据增强Data argumentationFlip 翻转Rotate旋转Scale缩放Crop Part 裁剪
2022-02-19 22:09:21
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转载 python 栈 （与c++的小区别）
栈是线性的集合，其中，访问都严格的限制在一端，也叫作顶（top）。栈是遵从后进先出（LIFO）的协议，从栈放入项和从栈删除项的操作分别叫压入（push）和弹出（pop）。栈并不是Python的内建类型，Python程序员在必要的时候可以使用列表来模拟基于数组的栈。如果将列表的末尾看作是栈的顶，列表方法append就是将元素压入到栈中，而列表方法pop会删除并返回栈顶的元素。引自：https://blog.csdn.net/m0_37973607/article/details/8654526..
2022-02-19 08:26:59
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原创 pytorch学习之梯度下降
激活函数梯度Sigmoid函数tanh函数relu函数loss及其梯度MSE 均方误差softmax函数感知机梯度推导优化器实例
2022-02-15 12:41:04
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原创 pytorch学习笔记之pytorch进阶
Broadcast 广播 自动扩展拼接与拆分cat （拼接）stack （拼接）split 按长度拆分chunk 按个数拆分数学运算Add/minus/multiply/divide 加减乘除mm / matmul / @ 矩阵相乘pow / sqrt / rsqrt 方根/根号/求导exp / log 以e为底 / 以10为底.floor() .ceil().trunc() .frac() 向上取整、向上取整、将整数与小数分开、取小数部分clamp 梯度裁剪统计属性norm范数
2022-02-14 12:24:23
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原创 pytorch学习笔记之pytorch基础二（索引与切片、维度变换）
索引与切片Indexing 直接索引： 采样索引... 任意维度维度变换.view( ) 合并维度Squeeze \ unsqueeze 删减 \ 增加维度expand / repeat 维度扩展Transpose / t / permute 转置
2022-02-12 22:02:36
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原创 pytorch学习笔记之pytorch基础一（基本数据类型、创建Tensor）
基本数据类型数据类型类型检验维度（dimension）0维1维2维3维4维创建Tensornp转换torch.empty()torch.tensor() / torch.Tensor()torch.set_default_tensor_type()torch.full( [a,b] ,c)torch.randn() / torch.normal()arange / rangetorch.linspace（） /torch.logspace（）torch.one/zero/
2022-02-12 20:43:17
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原创 简单回归问题
常见的分类问题线性回归 （Linear Regression）逻辑回归 (Logistic Regression)分类 (Classification)线性回归 （Linear Regression）预测连续的数据，如，股票指数、年龄等数值。逻辑回归 (Logistic Regression)相较于线性回归增加了一个激活函数，将得到的值限定在0、1之间，将问题转化为概率问题，更好的处理二分类问题。分类 (Classification)所有值都在0、1之间，但所有点的值总和为1，一般用于多
2022-01-22 12:37:02
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原创 一般的优化神经网络的方法
Tips训练结果不好（欠拟合）测试结果不好（过拟合）训练结果不好（欠拟合）尝试新的激活函数自适应学习律（adaptive learning rate）测试结果不好（过拟合）dropout（随机隐藏部分神经元）正则化（regularization）early stopping...
2022-01-19 11:13:16
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