定时器---详解

一、STM32的定时器

STM32 F系列最多可以有8个定时器。
高级定时器（TIM1、TIM8）；
通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）；
基本定时器（TIM6、TIM7）。

STM32通用定时器

主要功能
详细参考《STM32中文参考手册V》-第14章通用定时器。

●位于低速的APB1总线上（注意：高级定时器是在高速的APB2总线上）；
● 16位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）
● 16位可编程(可以实时修改)预分频器（TIMx_PSC），计数器时钟频率的分频系数为1～65536之间的任意
数值
● 4个独立通道（TIMx_CH1~4）：

	─ 输入捕获
	─ 输出比较
	─ PWM生成(边缘或中间对齐模式) 
	─ 单脉冲模式输出

● 使用外部信号（TIMx_ETR 对应tim2-tim4ERT的引脚）控制定时器和定时器互连的同步电路
● 如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）：

	─ 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发) 
	─ 触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数) 
	─ 输入捕获
	─ 输出比较

● 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
● 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理
●使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。

STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和 PWM）等。

二、定时器框图

将通用定时器分为四个部分:
1,选择时钟
2,时基电路
3,输入捕获
4,输出比较

三、定时器工作过程

时钟选择

● 内部时钟(CK_INT)

	CK_INT---->CK_PSC---->CK_CNT

● 外部时钟模式1：外部输入脚(TIx) (只有CH1，CH2–通道1，2)
由所选触发信号（TRGI）信号上升沿提供计数器时钟
此触发信号的来源有八种

● 外部时钟模式2：外部触发输入(ETR) (来自TIMx 的复用引脚)
计数器可在外部触发输入 ETR 出现上升沿或下降沿时计数

● 内部触发输入(ITRx)：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置一个定时
器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器。参见14.3.15。

四、时基电路（时基单元）*

	● 自动重装载寄存器 (TIMx_ARR)
	● 计数器寄存器(TIMx_CNT) 
	● 预分频器寄存器 (TIMx_PSC)

自动重装载寄存器(TIMx_ARR)

作用：存放实际计数的值，CNT从0计数到ARR+1;
如果使能更新中断，在CNT的值超过ARR设置的值的时候，产生（溢出）更新中断。

计数器寄存器(TIMx_CNT)

1. 作用：存放计数器的当前值。
2. 计数器CNT的计数模式
   ●向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值（TIMx_ARR），然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件（更新时间–可以触发更新中断）。
   ●向下计数模式：计数器从自动装入的值**（TIMx_ARR）开始向下计数到0**，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。
   ●中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。（先向上产生再向下，循环往复，中间产生一处事件）

预分频寄存器 (TIMx_PSC)

CNT计数一次的时间

计数器频率CK_CNT=CK_PSC/（psc+1）
CNT计一次数的时间=1/CK_CNT=（psc+1）/ CK_PSC
CK_PSC为72MHZ
即=（psc+1）/72MHZ

通用定时器超时时间

Tout=（ARR+1)(PSC+1)/Tclk
其中：Tclk为（内部时钟源72MHZ）。
（psc+1）/Tclk为CNT计数一次的时间，乘以整个周期计数的次数(ARR+1)，即可求出超时时间。
这里需要注意的是：PSC预分频系数需要加1，同时自动重加载值也需要加1。

五、影子寄存器

在配置输出比较（输出PWM）时需要使能相关的影子寄存器。

	//--------------------------------------使能预装载通道寄存器
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);
	//--------------------------------------使能ARR预重装载通道寄存器
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1,ENABLE);

含有影子寄存器的有：

- TIMx_PSC 分频寄存器

- TIMx_ARR 自动重装载寄存器----更新事件

- TIMx_CCR 捕捉比较寄存器----1~4对应输入捕获或输出比较的四条通道

-TIMx_RCR 重复计数寄存器

六、其他寄存器

控制寄存器(CR1~4)

作用：对计数器的计数方式、使能相关位等进行设置。

DMA / 中断使能寄存器（TIMx_DIER）

作用：对DMA / 中断使能进行配置。
包含：

更新中断
捕获/比较1~4中断
DMA请求

输入捕获/输出比较寄存器(TIMx_CCR1~4)

在运用到输入捕获或者输出比较时配置。

• 在输出模式下，该寄存器的值与 CNT 的值比较，根据比较结果产生相应动作。利用这点，我们通过修改这个寄存器的值，就可以控制 PWM的输出脉宽了。
  其对应OC的四条通道。

假设定时器工作模式设置为向上计数 PWM模式，且当 CNT<CCRx 时，输出 1，当 CNT>=CCRx 时输出 0，则：

当 CNT 值小于 CCRx 的时候， IO 输出高电平 (1)
当 CNT 值大于等于 CCRx 的时候，IO 输出低电平 (0)
当 CNT 达到 ARR 值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。
因此，改变 CCRx 的值，就可以改变 PWM 输出的占空比，改变 ARR 的值，就可以改变 PWM 输出的周期（频率），这就是利用定时器输出PWM 的基本原理。

• 在输入模式下，捕获事件发生后将CNT的数值传入CRR。
  其对应IC的四条通道。