TB6612FNG驱动模块（驱动直流电机）

直流电机驱动电路TB6612FNG

驱动电路1

TB6612 是双驱动，可以驱动两个电机
驱动 1 路

PWMA 接单片机的 PWM 口
真值表：
AIN1		 0 		0 		 1
AIN2 		 0 		1		 0
			停止  	正传 	反转
A01
AO2 接电机 1 的两个脚

驱动 2 路

PWMB 接单片机的 PWM 口
真值表：
BIN1		 0 		0 		 1
BIN2 		 0 		1		 0
			停止  	正传 	反转
B01
BO2 接电机 2 的两个脚

逻辑真值表

其中当 STBY 口接单片机的 IO 口清零电机全部停止

使用功能：定时器输出比较，输出PWM

使用流程

1.根据原理图寻找对应的IO引脚
2.根据引脚在芯片手册查找（PWMA,B引脚）对应的 (定时器与定时器通道).
3.开启IO口相应的时钟，和定时器时钟
4.配置定时器初始化: 	TIM_TimeBaseInit()
5.配置相应的通道：	TIM_OC3Init()	/TIM_OC4Init
6.使能CRR预装载通道寄存器
7.使能ARR预重装载通道寄存器
8.使能定时器

9.设置占空比（传参数值）
10.根据真值表对电机进行控制
11.传入正数或负数的参数，对电机进行真反转控制

实现PWM 控制电机

void motor_init()				//AIN1-2,BIN1-2初始化
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIOInitDef;
//--------------------------------------------------------------------------------	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
//--------------------------------------------------------------------------------
	GPIOInitDef.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIOInitDef.GPIO_Pin=GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
	GPIOInitDef.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIOInitDef);
	
	motor_pwm_init();
}

void motor_pwm_init()
{
	GPIO_InitTypeDef        GPIOInitDef;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIMBaseInitDef;
	TIM_OCInitTypeDef       TIMOCInitDef;
//--------------------------------------------------------------------------------	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
//--------------------------------------------------------------------------------	
	GPIOInitDef.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;				
	GPIOInitDef.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
	GPIOInitDef.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIOInitDef);								//PWMA,B引脚初始化
	
	TIMBaseInitDef.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;				
	TIMBaseInitDef.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;			//向上计数
	TIMBaseInitDef.TIM_Period=100-1;
	TIMBaseInitDef.TIM_Prescaler=36-1;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIMBaseInitDef);						//定时器初始化
	

	TIMOCInitDef.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;								//输出模式为1
	TIMOCInitDef.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;					//使能输出
	TIMOCInitDef.TIM_Pulse=0;												//CRR寄存器的值，后面会改变
	TIMOCInitDef.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OC3Init(TIM2,&TIMOCInitDef);										//输出通道3配置
	
	TIMOCInitDef.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;								//输出模式为1
	TIMOCInitDef.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;					//使能输出
	TIMOCInitDef.TIM_Pulse=0;												//CRR寄存器的值，后面会改变
	TIMOCInitDef.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OC4Init(TIM2,&TIMOCInitDef);										//输出通道4配置
//--------------------------------------使能CRR预装载通道寄存器	
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
//--------------------------------------使能ARR预重装载通道寄存器
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能定时器2
}

//占空比设置  
void PWM_SetCompare3(int16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2, Compare);			//设置占空比
}

void PWM_SetCompare4(int16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare4(TIM2, Compare);
}

//设置电机转动
/********  设置电机转动  *****/
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)   //设置电机转速，有符号量，正反转
{
	if (Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
		PWM_SetCompare3(Speed);       //将速度值传到占空比
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
		PWM_SetCompare4(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);
		PWM_SetCompare3(-Speed);      //将速度值传到占空比
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
		PWM_SetCompare4(-Speed);

	}
}

//设置控制正转反转
void motor_pull()
{
		if(USART_RX_STA&0x8000)
		{
			if(USART_RX_BUF[0]=='q' && USART_RX_BUF[1]=='a')
			{
				Motor_SetSpeed(50);
				printf("正转");
			}
			if(USART_RX_BUF[0]=='q' && USART_RX_BUF[1]=='q')
			{
				Motor_SetSpeed(-50);
				printf("反转");
			}
			USART_RX_STA=0;
			memset(USART_RX_BUF,0,200);
		}
		delay_ms(1000);
}