编码器的计数值 和电机PWM个数 之间的转换

概要

项目要对步进电机进行闭环控制，关于TIM编码器模式读出的值和PWM之间计算关系，查阅资料功能实现后进行记录。

一、编码器规格与脉冲数的关系

编码器规格书上有分辨率，单位通常为线/圈 （PPR）

例如：1024线/圈 旋转1圈后，会输出1024个A相脉冲和1024个B相脉冲。

二、脉冲接收器的计算方式对脉冲数的影响

倍频：脉冲接收器计数时，可采用倍频方式，

一倍频方式下，接收器每接收到一个
完整的A相脉冲上升沿和一个B相脉冲上升沿后，计为一个脉冲。因此，对于1024线/圈的编码器，一倍频方式下将接收到1024个脉冲。而在四倍频方式下，每一个A相和B相脉冲的上升沿和下降沿都被计为一个脉冲。这样，同样的编码器在四倍频方式下将接收到4096个脉冲。

三、编码器脉冲数和控制电机脉冲数的关系

编码器一圈脉冲数：由分辨率和脉冲接收器的倍频方式决定
步进电机一圈脉冲数：由细分决定。

例如：一圈360° 步距角1.8° 细分 256 编码器分辨率 1024 接收器倍频 4
电机转动一圈脉冲数：(360/1.8)256=51200
编码器计数：10244=4096
对应关系：对应脉冲值/计数值=51200/4096=12.5
计数值*12.5=对应脉冲值

编码器分类：

增量式：增量编码器是一种根据位置变化输出脉冲信号的编码器。其原理是通过编码盘上的光电传感器检测位置变化，并输出相应的脉冲信号。

绝对值：绝对值编码器是一种能够直接输出绝对位置信息的编码器。其原理是通过编码盘上的编码位模式，将每个位置映射为唯一的二进制码。

小结

• 以上讲了相关知识，对于闭环的实现。思路是在运动结束后，根据差值进行补偿，不同于PID那种过程中进行控制的闭环，这种对于我这个项目来说够用。
• 接收用户相对运动 脉冲个数
  电机停止后与编码器值(转化实际脉冲数） 相比较 误差在 256(256细分对应1.8°) 以外 再次运动差值。