RoboCup仿真救援项目基础教程

目录

比赛官网

代码资源下载

一、双系统安装

1.1下载Ubuntu

1.2创建空磁盘分区

1.3制作启动盘

1.4安装Linux系统

1.4.1开始安装

 1.4.2系统分区

二、JAVA环境配置

三、项目运行

3.1准备代码

3.2编译项目

3.2.1服务器端编译

3.2.2客户端编译

3.3运行项目

3.4结果

 四、预计算模式启动

4.1编译

4.2预计算指令

4.3运行程序

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最近学校在开展RoboCup仿真救援项目的相关内容，发现这个项目入手环境配置的流程比较复杂，所以这边进行一个记录和整合，也给后来人一些经验。

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RoboCup Rescue的代码仓库

或者可以下载主页资源RoboCup代码

下面介绍双系统的安装、JAVA环境配置、系统运行的指令和预计算的处理指令，大多数内容来源于比赛官方github。

一、双系统安装

项目需要在linux环境下运行，最好安装双系统或者虚拟机，这里主要介绍双系统安装linux的方法。

1.1下载Ubuntu

下载Ubuntu到官方网站下载一般速度都比较慢，可以选择清华大学开源软件镜像站作为替代

清华大学开源镜像网站

在网站往下面滑动找到最近的发行版本下载即可，可以尝试20.04或者18.04版本。

1.2创建空磁盘分区

 按住Win + X，选择“磁盘管理”或者右键此电脑也有磁盘管理的选项

选择剩余空间较大的可分配磁盘，右键并选择“压缩卷”，这里选择压缩E盘50~100G左右（一般可以到60左右，可以尽量多）的空间 

 点击“压缩”之后，E盘后部出现黑色的50~100G“未分配空间”

1.3制作启动盘

备份待写入的U盘并将其插入电脑（一定要备份，不然里面的内容会被清空）

到rufus官网下载（rufus）启动盘的制作工具rufus,安装并打开

对于不同目标类型系统来说，它选择的分区类型不一样，这里可以到互联网上查询具体方法。

在引导类型选择右面点击那个选择，找到刚刚下载好的Linux系统的镜像文件，将该镜像文件刻录到U盘中（卷标选择U盘），点击开始就会自动的刻录。刻录的过程中会擦除U盘中的文件，所以如果有重要资料请一定要备份。

1.4安装Linux系统

重启 电脑，进入系统bios后设置优先u盘启动，设置后电脑自动重启并进入ubuntu安装界面。

这里点击“Install Ubuntu”，是安装系统；第一个是试用系统但是并不会安装。 

1.4.1开始安装

接下载就按照流程安装系统，语言可以选择自己需要的语言

 大多数内容只需要顺着点就可以了。

注意到安装类型这里，千万不要点击第二个，不然你的WINDOWS系统就要没了。我们这里点击“其他选项”，可以自己配置分区等内容。

 1.4.2系统分区

安装系统的最重要环节就是系统分区

单击“创建新分区表"，点击的“+”创建4个主要的基础分区（这里之前未分配的50G就是给ubuntu系统的60G），按以下参数设置4个主要的基础分区：

20~25G     主分区     空间起始位置     Ext4日志文件系统           /    （建议保证20G以上的内存）

4G    逻辑分区         空间起始位置     交换空间      /swap

200MB     逻辑分区    空间起始位置     Ext4日志文件系统    /boot

剩余的空间     逻辑分区    空间起始位置     Ext4日志文件系统    /home

各分区功能如下：

主分区：安装系统和软件，需要较大内存；

/home逻辑分区：相当于windows“我的文档”；

 swap逻辑分区：充当虚拟内存，大小等于内存大小；

（当然这里还可创建自己的其他分区如/123分区，只要设置为逻辑分区、空间起始位置、Ext4日志文件系统即可，新手强烈建议忽略此步，按上面设置即可）

安装启动引导设备的参数选择：与/boot所在的编号一致。设置好后安装即可，之后的选项（所在地点、键盘布局、电脑名称、开机密码等）正常进行直到安装完毕。

如果重启电脑，打开后是下面这样，双系统已经安装成功。如果安装失败，可以自行网上查询

注意：部分电脑（例如thinkbook）双系统安装后可能由于Ubuntu系统缺少网卡驱动导致无法联网，可以蓝牙共享网络后上网搜索解决办法。

二、JAVA环境配置

比赛要用java语言编程，所以需要在Linux里面下载并且安装java。

1. 先更新一下软件包

sudo apt update

官方的readme文档中可以看到，它支持的是JDK 17，所以也比较建议用jdk 17。

可以用下面的指令查看一下apt都支持哪些17的JDK包。

apt-cache search openjdk-17

可以看到支持的jdk包，这里比较建议安装openjdk-17-jdk。

• openjdk-17-dbg：这个包包含了OpenJDK 17的调试符号。调试符号是编译程序时生成的信息，它允许调试器（如GDB）将内存地址转换为函数名、变量名等可读形式，从而更容易地诊断和修复程序中的错误。如果你需要调试Java应用程序或OpenJDK本身，这个包将非常有用。

• openjdk-17-demo：这个包包含了OpenJDK 17的演示和示例程序。这些示例可以帮助你了解Java的特定功能或API如何使用，是学习Java和开发Java应用程序的有用资源。

• openjdk-17-doc：这个包提供了OpenJDK 17的文档，包括Java Development Kit (JDK) 的开发文档。这些文档是深入理解Java平台、JDK类库、JVM内部工作原理等的宝贵资源。

• openjdk-17-jdk：这是OpenJDK 17的完整开发工具包（JDK），包含了编译、运行和调试Java应用程序所需的所有工具和库。它还包括了openjdk-17-jre中的所有内容。

• openjdk-17-jdk-headless：这个包是OpenJDK 17的JDK的“无头”版本，它不包含图形用户界面的库和工具，如AWT和Swing。这通常用于服务器环境或需要最小安装的嵌入式系统。

• openjdk-17-jre：这是OpenJDK 17的Java运行时环境（JRE），它包含了运行Java应用程序所需的所有库和JVM（Java虚拟机），但不包含开发工具（如编译器和调试器）。这个包足够让Java应用程序在安装了它的系统上运行。

• openjdk-17-jre-headless：这是OpenJDK 17的JRE的“无头”版本，类似于openjdk-17-jdk-headless，但它不包含开发工具和图形用户界面库。它通常用于需要Java运行时的服务器或嵌入式系统。

• openjdk-17-jre-zero：这个包提供了一个替代的JVM实现，称为Zero VM。Zero VM是一种轻量级的JVM实现，适用于资源受限的环境。然而，它可能不支持所有Java特性，并且性能可能不如HotSpot VM。

• openjdk-17-source：这个包包含了OpenJDK 17的源代码文件。这些源代码是理解Java平台内部工作原理、为OpenJDK贡献代码或学习Java编程语言本身的有用资源。

输入命令即可

sudo apt install openjdk-17-jdk

安装之后可以在终端输入指令验证是否安装成功

java -version

如果输出的是java版本，这就意味着安装成功。

三、项目运行

3.1准备代码

上面已经将代码运行成功，我们可以开始从U盘拷贝RoboCup代码进来。或者也可以在终端用git下载代码。

如果没有git可以在终端中输入指令安装

sudo apt-get install git

用git下载代码的方法如下

git clone https://github.com/roborescue/adf-sample-agent-java.git

git clone git@github.com:roborescue/rcrs-server.git

分别下载的是客户端和服务器两个工程项目。

3.2编译项目

当代码下载好后，在两个工程所在的文件夹里面分别打开终端

3.2.1服务器端编译

在服务器端的终端依次输入指令

cd rcrs-server
./gradlew completeBuild

先进入到工程的文件夹里面，然后全编译

这里需要工具gradle，得安装一下，可以用指令

sudo apt install gradle

3.2.2客户端编译

在客户端的终端依次输入指令

cd adf-sample-agent-java

./gradlew clean

./gradlew build

打开工程文件并编译。

注：代码编译过之后，如果没有做修改，后面的运行可以不用再重新编译。

编译过后，都会有一个绿色的successful 。

3.3运行项目

服务器端依次输入指令

 cd scripts

./start.sh -m ../maps/test/map -c ../maps/test/config

上面test是测试地图，智能体数量并不多，可以修改为kobe、berlin等地图，这个可以到文件中查看。

这时服务器已经准备好了，如下图。同时也会打开图形化界面

服务端准备好后，在刚刚已经打开的客户端的终端中输入指令

./launch.sh

可以看到对于lanuch脚本，我们可以进行很多操作

 我们选择运行，即输入下面的这个指令

./launch.sh -all

就会启动整个项目，等待项目中所有智能体的连接。

3.4结果

非预计算模式下（NON_PRECOMPUTE），进度条只能到75%，当出现Done connecting to server，就意味着所有的智能体都挂载到服务端了。

这是整个项目都已经准备就绪，点击GUI界面的RUN就可以看到智能体开始运动，跑图开始

 在地图上也出现了很多黑色的障碍。

 四、预计算模式启动

在比赛的时候，官方一般都要求以预计算模式运行，如果项目的代码写的没有太大的问题，都可以以预计算方式启动。预计算可以有效地提高代码效率并且加快运行速度。这边再介绍一下预计算的指令

4.1编译

第一步也是编译，分别对服务器和客户端进行编译

服务器编译的指令依次为

./gradlew clean

./gradlew completeBuild

客户端编译的指令依次为

./gralew clean

./graldew build

编译成功后，会出现successful。

4.2预计算指令

第二步进行预计算

在命令⾏中切换到rcrs-server-master⽬录下，依次输入下面的指令（（PS：可以⽤tab键提示路径，可以输⼊ls命令查看当前⽬录）

cd scripts

bash start-precompute.sh -m ../maps/berlin/map -c ../maps/berlin/config

服务端此时会启动。

切换到客户端的目录下，输⼊如下命令启动客户端

bash launch.sh -t 1,0,1,0,1,0 -h localhost -pre 1

当运行成功后，会各有一个智能体成功挂在到服务器上，同时出现绿色的successful的字样。

这时我们切换到服务端的终端，ctrl+c，终止运行，输⼊bash ./kill.sh 结束掉服务端进程。

之后输⼊如下命令，进⾏服务端计算

bash start-comprun.sh -m ../maps/berlin/map -c ../maps/berlin/config/

要注意和前面的地图是对应的。运行之后，服务端会进入到一个等待的状态。

4.3运行程序

第三步运行代码

我们再切换回客户端的命令行

输⼊命令

bash ./launch.sh -all

出现绿色的successful，说明预计算成功。⾄此已经完成全部流程，接下来等待计算完成即可，此后会⾃动弹出图形化界⾯，⾃动开始跑图，不需要再做⼈⼯⼲预。

以上就是在预计算模式下运行该项目。