天津大学2022~2023第一学期期末考试
现代控制理论
考试时间：2022年11月5日
一、简答题（共25分，每小题5分）
1.试说明线性变换不改变线性系统的传递函数。
2.简述对偶原理，对偶系统的传递函数矩阵有什么联系？
3.什么是最小实现？对于一个实现，其为最小实现的充分必要条件是什么？
4.试写出采用凯莱-哈密顿定理求状态转移矩阵的具体步骤。
5.对于一个线性系统，如何判断系统状态反馈可镇定？
二、
某系统流程图如上图所示，试求该系统的状态空间表达式，并判断该系统的能控和能观性。（12分）
三、 已知系统
x
˙
=
[
0
0
−
1
1
0
−
3
0
1
0
]
x
+
[
1
1
0
]
u
，
y
=
[
0
1
−
2
]
x
\dot{x} =\begin{bmatrix} 0 & 0 & -1\\ 1 & 0 & -3\\ 0 & 1 &0\end{bmatrix}x+\begin{bmatrix}1 \\1 \\0\end{bmatrix}u，y=\begin{bmatrix} 0 & 1 &-2\end{bmatrix}x
x˙=⎣⎡010001−1−30⎦⎤x+⎣⎡110⎦⎤u，y=[01−2]x
试判断系统能控性并对该系统进行能控性分解，求该系统的传递函数阵（12分）
四、已知非线性系统
{
x
˙
1
=
x
2
x
˙
2
=
−
(
1
+
x
2
)
2
x
2
−
x
1
\left\{\begin{matrix}\dot{x}_{1}=x_{2} \\\dot{x}_{2}=-\left ( 1+ x_{2}\right ) ^{2}x_{2}-x_{1}\end{matrix}\right.
{x˙1=x2x˙2=−(1+x2)2x2−x1
试采用李雅普诺夫第二法分析该系统稳定性（10分）
五、已知系统
x
˙
=
[
0
1
−
2
−
3
]
x
+
[
0
1
]
u
，
y
=
[
α
1
]
x
\dot{x}=\begin{bmatrix} 0 & 1\\ -2 &-3 \end{bmatrix}x+\begin{bmatrix} 0\\ 1 \end{bmatrix}u，y=\begin{bmatrix} \alpha &1 \end{bmatrix}x
x˙=[0−21−3]x+[01]u，y=[α1]x
（1）试判断系统的能控性，若系统完全能观，求
α
\alpha
α取值范围（5分）
（2）设状态反馈
u
=
k
x
+
v
u=kx+v
u=kx+v，求状态反馈阵
k
=
[
k
0
k
1
]
k=\begin{bmatrix} k_{0}&k_{1} \end{bmatrix}
k=[k0k1]使得系统配置极点为
−
2
±
j
2
-2\pm j2
−2±j2（6分）
六、已知系统
x
˙
=
[
0
1
1
0
]
x
+
[
1
0
]
u
，
y
=
[
α
1
]
x
\dot{x}=\begin{bmatrix} 0 & 1\\ 1 &0 \end{bmatrix}x+\begin{bmatrix} 1\\ 0 \end{bmatrix}u，y=\begin{bmatrix} \alpha &1 \end{bmatrix}x
x˙=[0110]x+[10]u，y=[α1]x
（1）设计全维观测器使其极点配置在
−
5
-5
−5，
−
5
-5
−5（9分）
（2）对状态观测器设计状态反馈使得系统极点配置在
−
2
-2
−2，
−
3
-3
−3（9分）
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