浅谈信息融合

信息融合的通用处理结构有哪些？有什么特点？

答:集中式结构，分布式结构，混合式结构。

集中式结构：集中式结构加工的是传感器的原始数据，各个传感器录取的检测报告直接被送到融合中心，在那里进行数据配准，点迹相关，数据互航，航迹滤波，预测与综合跟踪。这种结构的特点是信息损失小，对系统通信要求高，融合中心计算负担重，系统的生存能力较差。

分布式结构:加工的是预处理过的局部数据，每个传感器的检测报告在进入融合中心以前，先由他自己的数据处理器产生局部多目标跟踪轨迹，然后把处理后的信息送至融合中心。中心根据各节点的航迹数据完成关联和融合，形成全局估计。相对于集中式结构，该类系统具有造价高，可靠性高，通信量小的特点。

混合式结构:既有加工原始数据，又有预处理过的数据。同时传输检测报告和经过局部节点处理的信息。保留了集中式和分布式的优点，但在通信和计算上要付出昂贵的代价，在实际场合往往采用此类结构。

简述信息融合的通用处理结构的特点，查阅关于数据级，特征级和决策级三级融合模型解释，三级融合模型的含义。

信息融合的通用处理结构的特点：

集中式结构：集中式结构加工的是传感器的原始数据，各个传感器录取的检测报告直接被送到融合中心，在那里进行数据配准，点迹相关，数据互航，航迹滤波，预测与综合跟踪。这种结构的特点是信息损失小，对系统通信要求高，融合中心计算负担重，系统的生存能力较差。

分布式结构:加工的是预处理过的局部数据，每个传感器的检测报告在进入融合中心以前，先由他自己的数据处理器产生局部多目标跟踪轨迹，然后把处理后的信息送至融合中心。中心根据各节点的航迹数据完成关联和融合，形成全局估计。相对于集中式结构，该类系统具有造价高，可靠性高，通信量小的特点。

混合式结构:既有加工原始数据，又有预处理过的数据。同时传输检测报告和经过局部节点处理的信息。保留了集中式和分布式的优点，但在通信和计算上要付出昂贵的代价，在实际场合往往采用此类结构。

三级融合模型

数据级融合:

是最低层次的融合，直接对传感器的观测数据进行融合处理，然后基于融合后的结果进行特征提取和决策判断。

优点：数据损失量少，提供其他融合层次不能提供的细微信息，精度最高。

缺点：信息处理时间长，抗干扰能力较差等等......

特征级融合:

属于中间层次的融合。先由每个传感器抽象出自己的特征向量，融合中心完成的是特征向量的融合处理。

优点:实现了信息的压缩，降低了对通信带宽的要求.

缺点:但由于损失一部分有用信息，使得融合性可能下降。

分类：特征级融合分为目标状态信息融合和目标特征信息融合。

决策级融合:

是一种高层次的融合。先由每个传感器基于自己的数据做出决策，然后在融合中心完成的是局部决策的融合处理。

优点:抗干扰能力强，对传感器依赖小，融合中心处理代价低。

缺点:数据损失量最大，精度最低。

特征级和决策级不要求传感器是同类的。

简述惯导平台包含的传感器有哪些？主要作用？主要原理？

惯导平台系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角。

加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。