【信息融合】多传感器信息融合的四种基本结构

  多传感器信息融合的结构模型一般有四种基本形式：

  集中式、分散式和分级式结构，分级式又分为有反馈结构和无反馈结构。

---

集中式结构

（使用卡尔曼滤波技术）

  F(k)为状态转移矩阵， X(k)是k时刻目标的状态向量，G(k)为噪声增益矩阵，ω(k)为输入噪声模型，H(k)为观测矩阵，V(k)为观测噪声模型。

  在系统融合中心采用集中卡尔曼滤波融合技术，可以得到系统的全局状态估计信息．在集中式结构中，各传感器信息的流向是自低层向融合中心单方向流动，各传感器之间缺乏必要的联系。

---

分散融合结构

  分散融合结构没有中央处理单元，每个传感器都要求作出全局估计，采用分散Kalman滤波技术来实现多传感器信息的融合。为了简化算法，作以下三点假设：

1. 传感器分散网络结构中的每一个融合节点都和其它节点直接相连；

2. 节点的通信在一个周期内同时进行；

3. 所有节点使用同样的状态空