链接：连续体机器人的正逆向运动学模型-（3）利用DH参数法解决正向运动学 - 知乎
章节分布
- 概述
- 介绍在传统机器中使用的DH参数法和雅可比矩阵jacobian
- 利用DH参数法解决机器人的正向运动学
- 利用jacobian的伪逆迭代解决机器人的逆向运动学
机器人的躯干形状描述
连续体机器人中的运动学建模，常曲率经常被视为一种理想的特征。 由于这个特性， 可以将连续体机器人的形状参数和它的关节联系起来，就可以建立清晰的运动学模型，包括速度微分运动学模型。
换句话说，就是圆弧中的一段，当然这个假设确实是有一定问题的，在负重的情况下，模型就有较大的偏离，就会造成误差比较大。
拟合虚拟关节在躯干上
这里我们直接上图来了解，使用solidwork
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