连续体机器人的正逆向运动学模型-（1）概述

章节分布

1. 概述
2. 介绍在传统机器中使用的DH参数法和雅可比矩阵jacobian
3. 利用DH参数法解决机器人的正向运动学
4. 利用jacobian的伪逆迭代解决机器人的逆向运动学

概述

我们平时所熟知的机器人都是硬机器人，它们的设计是基于离散的刚性连杆串联。比如我们常见的机械臂，他们的精确度很高，可以完美的进行重复任务，但还有一类机器人就是软体机器人，这类机器人有时候会使用气动人工肌肉的，在这大类机器人中，有一个分类就是连续体机器人。

机械结构 

连续的机器人由多个运动关节串联而成，每一节的内部是由弹性材料，比如超弹性杆构成，已提供支撑以及弯曲的作用，这个弹性杆相当于一个万向节，周边成相互 120 或者90度角分布的驱动绳索。

区别

连续体机器人属于超冗余的机器人，但也不等同于传统的超冗余机器人。

应用

目前比较成熟的领域应该在医疗方面，从前面的图中也可以看到，他有着更长的工作范围，可以在内窥镜上进入患者的体内，并且它整个结构也并不同于传统的刚体机器人，他相较于与患者的交互来说更加安全。

联想

在柯南的面具大蛇案件中，感觉原理上就很类似于连续体机器人。

下一章：

1. 介绍在传统机器中使用的DH参数法和雅可比矩阵jacobian

参考资料

知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/638117473

《Robot Modeling and Control》 by Mark W. Spong

Design and Kinematic Modeling of Constant Curvature Continuum Robots: A Review