# gazebo 仿真

已于 2023-03-04 19:34:49 修改
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分类专栏： ROS 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习 ubuntu
于 2022-05-07 18:29:04 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_54027545/article/details/124633975
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#gazebo 仿真

1. 给 base_link 添加惯性，碰撞以及 gazebo 属性

在路径xqrobot_description/urdf/xacro ⽂件夹下新建⽂件夹 gazebo，并在 gazebo ⽂件下创建xqrobot_base_gazebo.xacro ⽂件。

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro$ mkdir gazebo
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro$ cd gazebo/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/gazebo$ touch xqrobot_base_gazebo.xacro
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/gazebo$ gedit xqrobot_base_gazebo.xacro

粘贴以下代码：

<?xml version="1.0"?> 
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 

   <!-- PROPERTY LIST --> 
   <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/> 
   <xacro:property name="base_mass" value="20" />
   <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/> 
   <xacro:property name="base_length" value="0.16"/> 

   <xacro:property name="wheel_mass" value="2" />
   <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
   <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
   <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
   <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>
  
   <xacro:property name="caster_mass" value="0.5" />
   <xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/> <!-- wheel_radius - ( base_length/2 - wheel_joint_z) -->
   <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>
  
   <!-- Defining the colors used in this robot -->
   <material name="yellow">
       <color rgba="1 0.4 0 1"/>
   </material>
   <material name="black">
       <color rgba="0 0 0 0.95"/>
   </material>
   <material name="gray">
       <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
   </material>
  
   <!-- Macro for inertia matrix -->
   <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
       <inertial>
           <mass value="${m}" />
           <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
               iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0"
               izz="${2*m*r*r/5}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>
<!-- 圆柱体转动惯量矩阵宏定义-->
   <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
       <inertial>
           <mass value="${m}" />
           <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
               iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
               izz="${m*r*r/2}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>
 
   <!-- Macro for robot wheel -->
   <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect">
       <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
           <origin xyz="0 ${reflect*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
           <parent link="base_link"/>
           <child link="${prefix}_wheel_link"/>
           <axis xyz="0 1 0"/>
       </joint>
  
       <link name="${prefix}_wheel_link">
           <visual>
               <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
               <geometry>
                   <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
               </geometry>
               <material name="gray" />
           </visual>
           <collision>
               <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />
               <geometry>
                   <cylinder radius="${wheel_radius}" length = "${wheel_length}"/>
               </geometry>
           </collision>
           <cylinder_inertial_matrix m="${wheel_mass}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
       </link>
  
       <gazebo reference="${prefix}_wheel_link">
           <material>Gazebo/Gray</material>
       </gazebo>
 
       <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
       <transmission name="${prefix}_wheel_joint_trans">
           <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
           <joint name="${prefix}_wheel_joint" >
               <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
           </joint>
           <actuator name="${prefix}_wheel_joint_motor">
               <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
               <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
           </actuator>
       </transmission>
   </xacro:macro>
 
   <!-- Macro for robot caster ⽀撑轮宏定义 -->
   <xacro:macro name="caster" params="prefix reflect">
       <joint name="${prefix}_caster_joint" type="continuous">
           <origin xyz="${(reflect*caster_joint_x)} 0 ${-(base_length/2 + caster_radius)}" rpy="0 0 0"/>
           <parent link="base_link"/>
           <child link="${prefix}_caster_link"/>
           <axis xyz="0 1 0"/>
       </joint>
  
       <link name="${prefix}_caster_link">
           <visual>
               <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
               <geometry>
                   <sphere radius="${caster_radius}" />
               </geometry>
               <material name="black" />
           </visual>
           <collision>
               <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
               <geometry>
                   <sphere radius="${caster_radius}" />
               </geometry>
          </collision>
          <sphere_inertial_matrix m="${caster_mass}" r="${caster_radius}" />
      </link>
 
      <gazebo reference="${prefix}_caster_link">
          <material>Gazebo/Black</material>
      </gazebo>
  </xacro:macro>
 
<!---机器⼈本体宏定义-->
    <xacro:macro name="xqrobot_base_gazebo">
        <link name="base_footprint">
            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <box size="0.001 0.001 0.001" />
                </geometry>
            </visual>
        </link>
        <gazebo reference="base_footprint">
            <turnGravityOff>false</turnGravityOff>
        </gazebo>
 
        <joint name="base_footprint_joint" type="fixed">
            <origin xyz="0 0 ${base_length/2 + caster_radius*2}" rpy="0 0 0" />
            <parent link="base_footprint"/>
            <child link="base_link" />
        </joint>
 
        <link name="base_link">
            <visual>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                  <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
                <material name="yellow" />
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${base_length}" radius="${base_radius}"/>
                </geometry>
            </collision>
            <cylinder_inertial_matrix m="${base_mass}" r="${base_radius}" h="${base_length}" />
        </link>
 
        <gazebo reference="base_link">
            <material>Gazebo/Blue</material>
        </gazebo>
 
        <wheel prefix="left" reflect="-1"/>
        <wheel prefix="right" reflect="1"/>
 
        <caster prefix="front" reflect="-1"/>
        <caster prefix="back" reflect="1"/>
        <!--caster prefix="back" reflect="1"/-->
 
        <!-- controller -->
        <gazebo>
            <plugin name="differential_drive_controller"
                    filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
          <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
          <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
          <robotNamespace>/</robotNamespace>
          <publishTf>1</publishTf>
          <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>100.0</updateRate>
          <legacyMode>true</legacyMode>
          <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint>
          <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint>
          <wheelSeparation>${wheel_joint_y*2}</wheelSeparation>
          <wheelDiameter>${2*wheel_radius}</wheelDiameter>
          <broadcastTF>1</broadcastTF>
          <wheelTorque>30</wheelTorque>
          <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
          <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
          <odometryFrame>odom</odometryFrame>
          <odometryTopic>odom</odometryTopic>
          <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
        </plugin>
    </gazebo>
  </xacro:macro>
 
</robot>

2. 在路径xqrobot_description/urdf/xacro/sensors 文件夹下创建 lidar_gazebo.xacro 文件

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/gazebo$ cd ..
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro$ cd sensors/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/sensors$ touch lidar_gazebo.xacro
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/sensors$ gedit lidar_gazebo.xacro

粘贴以下代码：

<?xml version="1.0"?> 
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="laser"> 

<xacro:macro name="rplidar" params="prefix:=laser"> 
<!-- Create laser reference frame --> 
<link name="${prefix}_link"> 
<inertial> 
<mass value="0.1" /> 
<origin xyz="0 0 0" />
   <inertia ixx="0.01" ixy="0.0" ixz="0.0"
   iyy="0.01" iyz="0.0"
   izz="0.01" />
   </inertial>
 
   <visual>
   <origin xyz=" 0 0 0 " rpy="0 0 0" />
   <geometry>
   <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
   </geometry>
   <material name="black"/>
   </visual>
  
   <collision>
   <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0 0 0" />
   <geometry>
   <cylinder length="0.06" radius="0.05"/>
   </geometry>
   </collision>
   </link>
   <gazebo reference="${prefix}_link">
   <material>Gazebo/Black</material>
   </gazebo>
  
   <gazebo reference="${prefix}_link">
   <sensor type="ray" name="rplidar">
   <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
   <visualize>false</visualize>
   <update_rate>5.5</update_rate>
   <ray>
   <scan>
   <horizontal>
   <samples>360</samples>
   <resolution>1</resolution>
   <min_angle>-3</min_angle>
   <max_angle>3</max_angle>
   </horizontal>
   </scan>
   <range>
   <min>0.10</min>
   <max>6.0</max>
   <resolution>0.01</resolution>
   </range>
   <noise>
   <type>gaussian</type>
   <mean>0.0</mean>
   <stddev>0.01</stddev>
   </noise>
   </ray>
   <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
   <topicName>/scan</topicName>
   <frameName>laser_link</frameName>
   </plugin>
   </sensor>
   </gazebo>
  
   </xacro:macro>
  </robot>

3. 在 gazebo 中显示机器人模型

在xqrobot_description/urfd/xacro/gazebo ⽬录下创建xqrobot_gazebo.xacro ⽂件。

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/sensors$ cd ..
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro$ cd gazebo/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/gazebo$ touch xqrobot_gazebo.xacro
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/gazebo$ gedit xqrobot_gazebo.xacro

粘贴以下代码：

<?xml version="1.0"?> 
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 

<xacro:include filename="$(find xqrobot_description)/urdf/xacro/gazebo/xqrobot_base_gazebo.xacro" /> 
<xacro:include filename="$(find xqrobot_description)/urdf/xacro/sensors/lidar_gazebo.xacro" /> 

<xacro:property name="lidar_offset_x" value="0" /> 
<xacro:property name="lidar_offset_y" value="0" /> 
<xacro:property name="lidar_offset_z" value="0.105" />
   <!--mbot_base/-->
   <!-- lidar -->
   <joint name="lidar_joint" type="fixed">
   <origin xyz="${lidar_offset_x} ${lidar_offset_y} ${lidar_offset_z}" rpy="0 0 0" />
   <parent link="base_link"/>
   <child link="laser_link"/>
   </joint>
  
   <xacro:rplidar prefix="laser"/>
 
  <xqrobot_base_gazebo/>
 
</robot>

4. 创建display_xqrobot_gazebo.launch文件

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/urdf/xacro/gazebo$ cd ../../..
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description$ cd launch/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/launch$ touch display_xqrobot_gazebo.launch
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/launch$ gedit display_xqrobot_gazebo.launch

粘贴以下代码：

<?xml version="1.0"?> 
<launch> 

    <!-- 设置launch⽂件的参数 --> 
    <arg name="paused" default="false"/> 
    <arg name="use_sim_time" default="true"/> 
    <arg name="gui" default="true"/> 
    <arg name="headless" default="false"/> 
    <arg name="debug" default="false"/> 

   <!-- 运⾏gazebo仿真环境 -->
   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
   <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
   <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
   <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
   <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
   <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
   </include>
  
   <!-- 加载机器⼈模型描述参数 -->
   <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find xqrobot_description)/urdf/xacro/gazebo/xqrobot_gazebo.xacro'" />
 
   <!-- 运⾏joint_state_publisher节点，发布机器⼈的关节状态 -->
   <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" ></node>
 
   <!-- 运⾏robot_state_publisher节点，发布tf -->
   <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" output="screen" >
   <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
   </node>
 
   <!-- 在gazebo中加载机器⼈模型-->
   <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen" args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/>
  
</launch>

5. 回到工作空间运行

lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src/xqrobot_description/launch$ cd ~/ros_ws
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ source devel/setup.bash
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ roslaunch xqrobot_description display_xqrobot_gazebo.launch

会发现一个黄色的窗口一闪而过，并出现下图所示的错误：
在这里插入图片描述
解决方法：
先把刚才那个出现错误的终端停了（Ctrl+C），注意不是关闭！

lzw08@ubuntu:~$ export SVGA_VGPU10=0
lzw08@ubuntu:~$ roslaunch xqrobot_description display_xqrobot_gazebo.launch

这样就可以运行了。
在这里插入图片描述
但是界面却空空如也，因为“insert”选项卡 下缺了东西。
解决方法：
去学习通这门课的资料里下载model.tar.gz这个压缩包。
在这里插入图片描述
或者通过百度网盘分享的链接下载 → model.tar.gz （提取码：rlew）
下载完成之后解压缩，然后将model文件夹复制，粘贴到Home目录的.gazebo文件夹内。（.gazebo是隐藏文件夹，在Home目录下使用快捷键Ctrl+H即可显示隐藏文件）
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
模型正常显示的效果：
在这里插入图片描述

6. rviz

打开一个新的终端，输入rviz，回车。
在这里插入图片描述
参数更改：
（TF有没有都可以，没有的话模型那里就不会显示由红绿蓝三条线构成的坐标系，如果你觉得有坐标系比较好看那就加上去）

  1. Fixed Frame选择“odom”。
    在这里插入图片描述
  2. 点击“Add”，添加“RobotModel”。
    在这里插入图片描述
    显示效果：
    在这里插入图片描述

7. 开源键盘移动节点

老师已经写好一个利用键盘移动上面生成的那个机器人的节点，若想了解具体内容，复制下列链接到浏览器中粘贴并进入。

https://gitee.com/hanzq03/xqrobot.git

然后打开一个新的终端进入工作空间的src目录，运行命令。

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws/src/
lzw08@ubuntu:~/ros_ws/src$ git clone https://gitee.com/hanzq03/xqrobot.git

在这里插入图片描述
此时你会发现工作空间的src目录下多了一个名为“xqrobot”的功能包。
在这里插入图片描述
点进去xqrobot，把里面那个xqrobot_teleop的文件夹复制/剪切出来，然后xqrobot文件夹就可以丢弃到回收站了。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
进入xqrobot_teleop→scripts，右击空白处，选择“Open in Terminal”。
在这里插入图片描述
然后将xqrobot_teleop.py的权限更改为可读可写可执行。
在这里插入图片描述

8. 运行键盘移动节点移动机器人

lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ source devel/setup.bash
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ roslaunch xqrobot_teleop xqrobot_teleop.launch

在这里插入图片描述
与移动小海龟机器人类似，此节点可使用键盘中的u，i， o，j，k，l，m，逗号，句号移动或者旋转机器人。

9. 最终效果

把rviz运行起来，最终效果如下图所示：
在这里插入图片描述

下期见下期见

m0_54027545
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