#Gmapping

#Gmapping

开始之前先安装两个功能包，命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

注意输完敲回车的时候要输入密码，安装过程中会提示安装此功能包会消耗多少内存，问你是否同意，输入Y就行了（应该小写的也行）。

1.创建⼀个xqrobot_gmapping功能包

2.配置rviz

1）启动主节点

2）启动rviz

3）修改Fixed Frame：将其修改为map

4）添加地图Map并修改相应参数


5）添加RobotModel和LaserScan


将LaserScan的Topic设置为/scan，并将szie改为0.03。

6）在xqrobot_gmapping功能包中新建config目录用于存放.rviz文件

7）保存配置好的rviz模型
将配置好的rviz模型保存在xqrobot_gmapping下的config⽬录中

3.回到工作空间下编译

4.创建gmapping的启动文件

将以下代码粘贴到gmapping.launch文件中：

<launch> 
<arg name="scan_topic" default="scan" />  //laser的topic名称，与⾃⼰的激光的topic相对应 
<arg name="set_base_frame" default="base_footprint"/> 
<arg name="set_odom_frame" default="odom"/> 
<arg name="set_map_frame" default="map"/> 
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true"> //启动gampping的节点 
<param name="base_frame" value="$(arg set_base_frame)"/> //设置base_frame坐标为 base_footprint 
<param name="odom_frame" value="$(arg set_odom_frame)"/>/ //设置odom_frame坐标为odom
<param name="map_frame" value="$(arg set_map_frame)"/> //设置map_frame坐标为map
<param name="map_update_interval" value="2.0"/>//地图更新的⼀个间隔，两次scanmatch的间隔，地 图更新也受scanmach的影响，如果scanmatch没有成功的话，是不会更新地图的。
<!-- Set maxUrange < actual maximum range of the Laser -->
<param name="maxUrange" value="12.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>//optimize机器⼈移动的初始值（距离）
<param name="astep" value="0.05"/>//optimize机器⼈移动的初始值（⻆度）
<param name="iterations" value="5"/>//icp的迭代次数
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>//为0,表⽰所有的激光都处理，尽可能为零，如果计算压⼒过⼤，可 以改成1
<param name="minimumScore" value="50"/>
<param name="srr" value="0.01"/>//以下四个参数是运动模型的噪声参数
<param name="srt" value="0.02"/>
<param name="str" value="0.01"/>
<param name="stt" value="0.02"/>
<param name="linearUpdate" value="1.0"/>//机器⼈移动linearUpdate距离，进⾏scanmatch
<param name="angularUpdate" value="0.2"/>//机器⼈选装angularUpdate⻆度，进⾏scanmatch
<param name="temporalUpdate" value="0.5"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="40"/>//粒⼦个数
<param name="xmin" value="-10.0"/>
<param name="ymin" value="-10.0"/>
<param name="xmax" value="10.0"/>
<param name="ymax" value="10.0"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
</node>
</launch>

保存并退出后，在终端中继续输⼊以下指令创建xqrobot_gmapping.launch

将以下代码粘贴到xqrobot_gmapping.launch文件中：

<launch> 
<!-- 加载机器⼈模型描述参数 xqrobot--> 
<include file="$(find xqrobot_description)/launch/display_xqrobot_gazebo.launch"/><!-- 打开gazebo仿真环境--> 
<include file="$(find xqrobot_gmapping)/launch/gmapping.launch"/><!--启动slam_gmapping节点--> 
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(find xqrobot_gmapping)/config/gmapping.rviz"/> 
</launch>

5.加载地图

1）在学习通章节目录下找到“Gmapping地图”，点进去之后下载“world.tar.gz”压缩包，解压缩后将其复制到xqrobot_description文件夹下，如下图所示：

或者通过网盘链接下载此压缩包 → world.tar（提取码：6rpa）
2）修改display_xqrobot_gazebo.launch文件


将第12行改为以下三行，其余不变。

供复制：

	<arg name="world_name" value="$(find xqrobot_description)/world/room.world"/> 
	<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> 
	<arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />

6.开始建图

打开一个新的终端，运行键盘控制节点，控制机器人移动

lzw08@ubuntu:~$ cd ros_ws
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ source devel/setup.bash
lzw08@ubuntu:~/ros_ws$ roslaunch xqrobot_teleop xqrobot_teleop.launch 

这里说明一下，按q/z可以增加/减少线速度和角速度，w/x可以增加/减少线速度，e/c可以增加/减少角速度。按“i”前进，按“，”后退，按“u”逆时针旋转（左转），按“o”顺时针旋转（右转）。

7.保存地图

8、效果展示

①gazebo物理仿真环境中截图

② rviz可视化界面截图

③ 使用QT可视化工具，查看topic之间的关系

lzw08@ubuntu:~$ rqt_graph 

④ 保存建好的地图

rosrun map_server map_saver -f map

以上的命令只是保存地图的作用，并不会打开。它自动将生成的地图文件（.pgm和.yaml文件）保存在Home目录下，需要手动双击打开才有上图效果～

说明

gazebo模型在我电脑上运行不太稳定，多运行几次就行了。关闭再运行，重复几次，还有那句：export SVGA_VGPU10=0，多运行几次，好像就可以稳定了。附：实践报告六（仅供参考，请勿他用！）