笔记
我是可爱的小朋友
这个作者很懒,什么都没留下…
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位置式PID代码
函数功能:位置式PID控制器入口参数:编码器测量位置信息,目标位置返回 值:电机PWM根据位置式离散PID公式pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]e(k)代表本次偏差e(k-1)代表上一次的偏差∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;pwm代表输出**************************************************************************/int..原创 2021-10-31 00:57:35 · 1078 阅读 · 0 评论 -
在命令提示符里安装pip不成功的解决方法
pip时python里安装库的重要方法。之前在安装pip时总是出错,现在把遇到的错误和成功经验分享给大家。pip安装失败基本上可能是你在安装python没有配置系统环境变量导致出错。你可以不用配置环境变量,但是你安装的pip根目录需要在python文件里。例如我的目录是在C:\Python27\Scripts。你安装pip需要在这个目录地址进入到命令提示符中安装。并且以后在使用pip是都要在这个目录里进入命令然后安装python库。这个方法不推荐大家。更合适的方法是安装python后,配置环境变量,原创 2021-10-31 00:49:06 · 3719 阅读 · 0 评论 -
关于智能小车基于STM32和传感器码盘的测速
光电传感器有遮挡时,输出高电平;无遮挡,输出低电平。我们接受到一次低电平时,把这个脉冲加一,轮子上有编码圈一圈可以让脉冲累加20次。我用了2个定时器和两个外部中断,定时器分别用来仿PWM输出和定时,外部中断分别用来光电传感器的输出(输出的高低电平会输入到单片机的IO口)和按键输入控制电机转动。现在PWM输出暂时可以不用管。定时器定时1ms秒,检测是否接受到传感器输入脉冲,计时1S后将脉冲累计的值(该值设为num)num/20返回我们的结果为每秒轮子所转的圈数。将该结果每秒的转速显示到OLED上,当然,也可以原创 2021-10-30 11:22:31 · 9882 阅读 · 12 评论