位置式PID代码

函数功能：位置式PID控制器

入口参数：编码器测量位置信息，目标位置

返回  值：电机PWM

根据位置式离散PID公式

pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]

e(k)代表本次偏差

e(k-1)代表上一次的偏差 

∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;

pwm代表输出

**************************************************************************/

int Position_PID (int Encoder,int Target)

{     

          float Position_KP=80,Position_KI=0.1,Position_KD=500;

          static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;

          Bias=Encoder-Target;                                  //计算偏差

          Integral_bias+=Bias;                                      //求出偏差的积分

          Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias); //位置式PID控制器

          Last_Bias=Bias;                                       //保存上一次偏差

          return Pwm;                                           //增量输出

}