Linux操作系统入门笔记

机器人系列文章目录

第一章 ubuntu16.04系统及相关软件安装
第二章 Linux操作系统入门笔记
第三章 ROS系统架构及程序编写过程
第四章 《probabilistic robotics》学习笔记

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操作系统 Linux（Ubuntu）

一、Linux系统安装

进行 Linux 开发需要安装一个 linux 系统环境，我们选择安装Ubuntu16.04 系统进行开发。具体安装过程可以参考第一章 ubuntu16.04系统及相关软件安装

二、Linux文件系统概览

Linux 系统中有一个重要的概念**：一切都是文件**

Linux 文件系统的结构层次鲜明，就像一棵倒立的树，最顶层是其根目录：

$$图1$$

常见目录说明：

/bin ：存放用户一般使用程序，即二进制可执行文件(ls,mv,rm,cat,mkdir等)，常用命令一般都在这里；

/etc ：存放系统管理时要用到的各种配置文件和子目录。如系统开机后会自动执行其中的/etc/rc.local；

/home ：存放所有用户文件的根目录，是用户主目录的基点，比如用户user的主目录就是/home/user，可以用~user表示；如果建立一个用户，用户名是“zhl”,那么在/home目录下就有一个对应的/home/zhl路径，用来存放用户的主目录；包含隐藏文件；
/lib ：存放着和系统运行相关的库文件，几乎所有的应用程序都会用到这个目录下的动态连接共享库；

/boot ：在这个目录下存放的都是系统启动时要用到的程序。在使用grub或lilo引导linux的时候，会用到这里的一些信息；/dev：dev 是设备（device）的英文缩写，在这个目录中包含了所有linux系统中使用的外部设备（但是这里并不是放的外部设备的驱动程序），如tty；
/proc ：可以在这个目录下获取系统信息，这些信息是在内存中，由系统自己产生的
/usr ：这是linux系统中占用硬盘空间最大的目录，相当于windows下的program files目录

/var：系统中的可变文档的存放位置，例如日志文件，未读邮件等

/mnt ：这个目录在一般情况下也是空的，可以临时将别的文件系统挂在这个目录下

三、Linux一些常用指令

1.文件目录管理命令

（1）查看帮助命令

–help

也可以使用 man [命令] 来查看各个命令的使用文档，如 ：man cp

（2）ls（英文全拼：list files）: 列出目录及文件名

语法：

$ ls [选项] 目录名称

选项：

• -a ：全部的文件，连同隐藏文件( 开头为 . 的文件) 一起列出来(常用)；
• -d ：仅列出目录本身，而不是列出目录内的文件数据(常用)；
• -l ：长数据串列出，包含文件的属性与权限等等数据；(常用)

（3）cd（英文全拼：change directory）：切换目录

语法：

$ cd [相对路径或绝对路径]

文件路径：

绝对路径：
路径的写法，由根目录 / 写起，例如： /usr/share/doc 这个目录。

相对路径：
路径的写法，不是由 / 写起，例如由 /usr/share/doc 要到 /usr/share/man 底下时，可以写成： cd …/man 这就是相对路径的写法。

（4）pwd（英文全拼：print work directory）：显示目前的目录

（5）mkdir：创建空白目录

语法:

$ mkdir [选项] 文件

选项详见–help

（6）cp（英文全拼：copy file）: 复制文件或目录

语法:

$ cp [选项] 来源(source) 目标(destination)

选项：

• **-f：**为强制(force)的意思，若目标文件已经存在且无法开启，则移除后再尝试一次；
• **-i：**若目标档(destination)已经存在时，在覆盖时会先询问动作的进行(常用)；
• **-p：**连同文件的属性一起复制过去，而非使用默认属性(备份常用)；
• **-r：**递归持续复制，用於目录的复制行为(常用)

（7）mv（英文全拼：move file）: 移动文件与目录，或修改文件与目录的名称

语法：

$ mv [选项] source destination

选项：

• -f ：force 强制的意思，如果目标文件已经存在，不会询问而直接覆盖；
• -i ：若目标文件 (destination) 已经存在时，就会询问是否覆盖

（8）rm（英文全拼：remove）: 删除文件或目录

语法：

$ rm [选项] 文件或目录

选项：

• -f ：就是 force 的意思，忽略不存在的文件，不会出现警告信息；
• -i ：互动模式，在删除前会询问使用者是否动作；
• -r ：递归删除。最常用在目录的删除，这是非常危险的选项

（9）touch：创建空白文件

语法:

$ touch [选项] [文件]

2.测试网络能否联通

ping用于确定本地主机是否能与另一台主机成功交换数据包，判断网络是否通畅。

$ ping [-c 包的个数] ip地址或域名

3.sudo命令

sudo命令以系统管理者的身份执行指令，也就是说，经由 sudo 所执行的指令就好像是 root 亲自执行。

4.使环境变量生效的命令

编辑命令:

$ gedit ~/.bashrc

编辑之后使环境变量生效的命令：

$ source ~/.bashrc

每次修改.bashrc后，使用source ~/.bashrc（或者 . ~/.bashrc）就可以立刻加载修改后的设置，使之生效。

示例：
在每次打开终端时，让系统自动刷新工作空间ws环境。在这个工作空间ws下的所有package都可以编译后就可以直接运行了，不用再source
终端输入：

gedit ~/.bashrc

打开bashrc文件，最下面的位置输入

source ~/ws/devel/setup.bash

或者直接使用

echo “source ~/ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc

5.查看文件内容

（1）cat一次显示整个文件的内容

$ cat 文件名

选项与参数：

• -b ：列出行号，仅针对非空白行做行号显示，空白行不标行号；
• -n ：列印出行号，连同空白行也会有行号，与 -b 的选项不同

（2）tail用于显示文本文件的最后几行

语法：

$ tail [-n number] 文件 

选项与参数：

• -n ：后面接数字，代表显示几行的意思

$ tail -f 文件

选项与参数：

• -f ：表示持续侦测后面所接的档名，要等到按下[ctrl]-c才会结束tail的侦测

可以动态显示后台服务程序的日志，用于调试和跟踪程序的运行。

6.打包压缩与搜索命令

（1）tar（英文全拼：tape archive ）：对文件进行打包压缩或解压，常用于备份文件。

示例：

压缩文件 非打包

$ touch a.c       
$ tar -czvf test.tar.gz a.c   //压缩 a.c文件为test.tar.gz
a.c

列出压缩文件内容

$  tar -tzvf test.tar.gz 
-rw-r--r-- root/root     0 2010-05-24 16:51:59 a.c

解压文件

$ tar -xzvf test.tar.gz 
a.c

选项与参数：

• -c或–create 建立新的备份文件（压缩）；

• -z或–gzip或–ungzip 通过gzip指令处理备份文件；

• -v或–verbose 显示压缩或解压过程；

• -f<备份文件>或–file=<备份文件> 指定备份文件；

• -t或–list 列出备份文件的内容；

• -x或–extract或–get 从备份文件中还原文件（解压）。

（2）zip

sudo apt install zip unzip

unzip 包.zip

7.查找搜索

（1）快速搜索已经输入的命令
1、history

2、ctrl+r：反向搜索 (reverse-i-search )

（2）grep：文本中执行关键词搜索，并显示匹配结果

实例：

1、在当前目录中，查找后缀有 file 字样的文件中包含 test 字符串的文件，并打印出该字符串的行。此时，可以使用如下命令：

$ grep test *file 

2、以递归的方式查找符合条件的文件。

$ grep -rn "hello,world!" *

** : 表示当前目录所有文件，也可以是某个文件名

-r 是递归查找

-n 是显示行号

-R 查找所有文件包含子目录

-i 忽略大小写
例如，查找指定目录/etc/acpi 及其子目录（如果存在子目录的话）下所有文件中包含字符串"update"的文件，并打印出该字符串所在行的内容，使用的命令为：

$ grep -r update /etc/acpi 

3、反向查找。前面各个例子是查找并打印出符合条件的行，通过"-v"参数可以打印出不符合条件行的内容。

查找文件名中包含 test 的文件中不包含test 的行，此时，使用的命令为：

$ grep -v test *test*

4、管道命令符|。

$ ll或ls |grep 关键词

找包含odom的话题名称，使用的命令为：

$ rostopic list |grep odom 

（3）find：按指定条件来查找文件

实例:

1、将当前目录及其子目录下所有文件后缀为 .c 的文件列出来:

$ find . -name "*.c"

2、将当前目录及其子目录中的所有文件列出：

$ find . -type f

8. 修改用户的权限

chmod（英文全拼：change mode）命令是控制用户对文件的权限的命令

图2

语法：

$ chmod [-cfvR] [--help] [--version] mode file...

参数说明：

mode : 权限设定字串，格式如下 :

[ugoa...][[+-=][rwxX]...][,...]

其中：

• u 表示该文件的拥有者，g 表示与该文件的拥有者属于同一个群体(group)者，o 表示其他以外的人，a 表示这三者皆是。
• + 表示增加权限、- 表示取消权限、= 表示唯一设定权限。
• r 表示可读取:4，w 表示可写入:2，x 表示可执行:1，X 表示只有当该文件是个子目录或者该文件已经被设定过为可执行。
  示例：

将文件 file1.txt 设为所有人拥有所有权限 :

$ chmod 777 file1.txt

将文件 file1.txt 设为所有人皆可读取 :

$ chmod a+r file1.txt

9.安装

1.deb安装包
安装

sudo dpkg -i 包名.deb 

卸载

sudo dpkg -r 包名.deb 

注：opt下要sudo

2.apt-get install等
编译器报错未安装库
有时候不需要安装。可能是cmakelist少加东西。
如编译器报错yaml库问题，cmakellists中加：

find_package(PkgConfig REQUIRED)
pkg_check_modules(YAMLCPP yaml-cpp REQUIRED)

注意安装时有无update，有时update某库之后，代码里的接口不能用了，要重新再装一般老版本。

10.看cpu占用

htop

fn+f4过滤

11.看端口占用

lsop

四、常用工具

1.vim文本编辑器

（a）vim的安装

$ sudo apt-get install vim

（b）vim的使用

vim 共分为三种模式，分别是命令模式（Command mode），输入模式（Insert mode）和底线命令模式（Last line mode）。

vim 使用示例：

（1）使用 vim 进入命令模式

用 vim来建立或打开一个文件：

$ vim [文件名]

请注意，记得 vim 后面一定要加文件名，不管该文件存在与否。

（2）按下 i 进入输入模式，开始编辑文字

在左下角状态栏中会出现 –INSERT- 的字样，那就是可以输入任意字符的提示。

（3）按下 ESC 按钮回到一般模式

按下 Esc 按钮，画面左下角的 – INSERT – 消失。

（4）在命令模式中按下 :wq 储存后退出 vim

输入**:q**，不保存，直接退出；

注意确认保存，.swp文件的恢复：

输入**:q！**，曾经修改但不保存，强制离开；

输入**:wq！**，强制保存退出

（5）在命令模式中按下**:set number**显示行号
（6）恢复：u
（7）查找：？
查找结果切换：N

（c）vim 键盘图：

2.远程登录、传入文件/文件夹

（1）ssh（ secure shell 的缩写）：使用密钥认证机制进行远程登录

安装：

$ sudo apt-get install openssh-server

示例：

$ ssh remote_username@remote_ip

（2）scp（secure copy 的缩写）：基于ssh远程传输文件/文件夹

示例：

1、传输本地test.txt单独文件，到远程用户home目录下。

$ scp test.txt remote_username@remote_ip:~

2、传输本地test文件夹，到远程用户home目录下。

$ scp -r test remote_username@remote_ip:~

五、脚本

1.crontab执行定时删日志脚本

脚本参考
https://blog.csdn.net/weixin_39795268/article/details/117494674

#!/bin/bash

echo "delete log..."
find /home/?/ -mtime +7 -name "*.log" -exec rm -rf {} \;
...

echo y ＋要执行的内容
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/498501715
echo y | cp /root/5.txt /root/5.txtbak | echo -e “\n”
释义:
echo y 自动输入y
echo -e “\n” 自动回车