无人小巴自动寻迹（二）底盘和pl(路径规划）程序解读（sv2惯导+激光雷达）

底盘和pl程序:
底盘main.cpp中包含RecvFromCAN、RecvFromPL、Process、SendToCAN、RecvFromIMU、AnalysisIMU、SendCarState七个线程。

1.RecvFromCAN线程：
void *RecvFromCAN_pthread(void *arg)

vcu_vstate1_st是一个关于车辆各个信息状态的结构体，先对结构体vcu_vstate1_st和vcu_dstate_st进行memset初始化
memset(&g_vcu_vstate1, 0, sizeof(vcu_vstate1_st));
memset(&g_vcu_dstate, 0, sizeof(vcu_dstate_st));

然后为了获取到vcu_vstate1_st和vcu_dstate_st结构体数据，需要与底盘can口建立通信，所以接下来进行can通信初始化和can数据接受，来填充结构体数据。


将底盘frame.data中的数据传输给g_vcu_vstate1中。
2.RecvFromIMU线程：
这个线程的功能类似于人工采集路径点的过程，思想还是一样，就是提取sv2惯导GPS数据中对自动寻迹有用的数据：经纬度、速度、转向角。