无人小巴自动寻迹+遇障停车（一) 人工采集路径点程序（sv2惯导+激光雷达）

人工采集路径点程序
1.读GPS数据的串口，读取sv2惯导的GPS数据：
#define UART_NAME “/dev/ttyUSB0”
2.新建一个txt文件，用于存储pl（路径规划）程序需要的GPS数据段。
p = fopen(“gps_load.txt”, “w”);
3.创建两个线程 RecvFromIMU（接受惯导数据）、AnalysisIMU（处理惯导数据）
两大线程
4.RecvFromIMU（接受惯导数据线程）
第一步：初始化惯导数据接受数组g_RecvDataFromRTK
memset(g_RecvDataFromRTK,0,sizeof(g_RecvDataFromRTK));
第二步：判断端口/dev/ttyUSB0是否打开成功，打开成功则继续执行。

第三步：g_fd=open(UART_NAME, O_RDWR|O_NOCTTY);用g_fd这个标志位指向的数组来存储端口中传来的GPS数据。
int nBytes_1 = 0;
nBytes_1 = read(g_fd, g_RecvDataFromRTK_1, 200);
将g_fd中的GPS数据以长度为200往g_RecvDataFromRTK_1里面发。
并对传过的GPGGA一行数据格式进行判断，是否完整。格式如下所示&#x