Docker运行ORB-slam3踩坑实录

 电脑配置是intel集成显卡，所以我在使用opengl进行可视化的过程中遇到了报错如下：

intel_do_flush_locked failed: Input/output error

 

 

因此我在命令行的最前面加上LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1，成功解决问题，命令如下：

LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 rosrun ORB_SLAM3 Mono /data/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt  /data/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/Monocular/EuRoC.yaml

 注意我下面这句命令中用的是MH01.bag,各位看官在自己调试的时候需要改成自己的bag名称，并且注意需要在bag文件所在的目录下打开终端输入

rosbag play MH01.bag /cam0/image_raw:=/camera/image_raw

由于是docker，想要同时打开多个docker的终端，所以单独用docker attach XXXX这条路是行不通的，需要使用(reference：进入容器 | Docker — 从入门到实践)

sudo docker exec -it XXXX bash

其中XXXX代表了容器docker的编号，用docker ps -a打印出来所有docker镜像，查看你需要的那一个docker镜像的编号（CONTAINER ID）