ORB-slam3 BA优化(Bundle Adjustment)学习笔记一

ORB-slam3的BA优化器主要是由哪一个文件实现的？

ORB-SLAM3是一个流行的基于特征的SLAM系统，其捆绑调整（bundle adjustment, BA）优化器主要由以下文件实现：

在ORB-SLAM3的源代码中，捆绑调整的实现通常位于以下文件中：

1. Optimizer.cc：这个文件中定义了优化器类，负责执行捆绑调整的优化过程。你可以在这个文件中找到优化器的初始化、构建优化问题、添加边（约束）、设置优化参数等功能的实现。

2. Optimizer.h：优化器类的头文件，定义了优化器类的接口和成员函数。

3. KeyFrame.cc和MapPoint.cc：这两个文件中定义了关键帧和地图点类，通常在捆绑调整中，这些类的状态（例如相机位姿、地图点位置等）会被作为优化变量。

4. Map.cc：这个文件定义了地图类，通常捆绑调整涉及到的地图结构和约束信息都会在这个类中进行管理。

5. LocalMapping.cc和LoopClosing.cc：在ORB-SLAM3中，捆绑调整通常是由局部地图更新模块（Local Mapping）和闭环检测模块（Loop Closing）触发和执行的。因此，部分与捆绑调整相关的逻辑可能会分散在这两个模块中。

其中，Optimizer.cc是BA优化最关键的代码，在笔记二中继续分析Optimizer.cc的结构