4.18FreeRTOS

1.总结任务调度算法之间的区别，重新实现一遍任务调度算法的代码。
调度算法：抢占式调度：优先级高的任务可以打断低优先级任务的执行，适用于不同优先级任务的执行。
时间片轮换：分配时间片（1ms），时间片耗尽时，任务必须退出，适用于相同优先级之间
协作式调度：主要运用osDelay实现，两个任务协商运行。

osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
osThreadId_t Task2Handle;
const osThreadAttr_t Task2_attributes = {
  .name = "Task2",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal1,
};


void StartTask2(void *argument);

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("StartDefaultTask is start\r\n");
		if(Task2Handle==NULL)
		{
			Task2Handle=osThreadNew(Task2,NULL,&Task2_attributes);
		}
		printf("end\r\n");
		osDelay(500);
	}
	printf("end\r\n");
	osDelay(500);
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}

void StartTask2(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask2 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    printf("Task2 is running\r\n");
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTask2 */
}

osThreadId_t defaultTaskHandle;
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = {
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for myTask02 */
osThreadId_t myTask02Handle;
const osThreadAttr_t myTask02_attributes = {
  .name = "myTask02",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
/* Definitions for Task2 */

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
  /* Infinite loop */
	int j=0;
	printf("start\r\n");
  for(int i=0;i<10000000;i++)
  {
		;
  }
	printf("end\r\n");
	osDelay(500);
  /* USER CODE END StartDefaultTask */
}


void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		printf("OK\r\n");
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}

2.静态创建任务和动态创建任务的区别，以及动态创建任务和静态创建任务的源码分析步骤。
静态创建任务一般用于确任务数量确定的场景，静态创建任务时会创建一个数组，数组太大会导致内存不足
需要提供栈的空间（通过数组指定），还要提供栈的大小
使用 xTaskCreateStatic函数创建动态创建任务不需要指定具体的栈，只需要指出栈的大小，展会通过pvPortMalloc动态创建
动态创建需要消耗更多的系统资源
动态创建适用于需要随时申请和随时释放的场景
使用 xTaskCreate函数创建

3.总结任务的状态，以及任务状态之间的转换关系。
4种状态：就绪(Ready)、挂起(Suspended)、运行(Running)、阻塞(Blocked)

就绪->运行:调度器选择了当前任务，让当前任务代码执行。
就绪->挂起:使用vTaskSuspend函数让任务进入挂起态。

运行->就绪:当任务执行结束后，重新进去就绪态。
运行->挂起:使用vTaskSuspend函数让任务进入挂起态。
运行->阻塞:等待时间进入阻塞态。

阻塞->就绪:当等待事件完成后，就进入就绪态。
阻塞->挂起:使用vTaskSuspend函数让任务进入挂起态。

挂起->就绪:使用vTaskResume函数让任务进入就绪态。