【正点原子】手把手教你学FreeRTOS-04

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已于 2023-01-02 21:38:30 修改

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分类专栏： FreeRTOS学习文章标签：学习

于 2022-12-02 21:01:55 首次发布

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FreeRTOS的中断配置是一个很重要的内容，需要根据所使用的MCU来具体配置

重点：不同的MCU所在FreeRTOS的配置是不一样的，当你使用了其他芯片，配置就有所不同了，不要固定思维。 ---- 你需要理解你所使用的MCU的中断资源

M3-内部的有些中断具有固定的优先级

编程习惯---在数字前面加数据类型，

比如寄存器32位，我们对它进行赋值，按理说是0X700，忽略了前面的很多0没写，我们需要这样写（uint32_t)0X700,这样更好，更规范

下面举例是：ST库函数的宏定义，他们只要使用十六进制的值的时候，都会加入数据类型

理解这个图：FreeRTOS可以管理一些中断，也可以不管理一些中断，而哪些被管理的，才能使用FreeRTOS提供的函数（必须带有FromISR)，而哪些没被管理的中断，不能使用FreeRTOS提供的函数

至于FreeRTOS管理的范围是可以设置的，默认是5-15被管理 0-4不被管理，宏定义进行配置即可

不被被打断：关闭中断、关闭任务调度器

其实任务调度依赖的就是最低优先级的中断：如Pensv

使用注意点：支持嵌套，因此需要成对出现，执行时间短，中间的执行代码不能时间太长

一个中断需要使用这个临界段保护的功能前提是：此中断是FreeRTOS管理的中断

/* 临界段保护模板使用 */
//支持嵌套，因此需要成对存在
#if 0
	
taskENTER_CRITICAL();
	/*执行语句代码---注意点：语句不能太复杂，消耗的时间不能太多*/
taskEXIT_CRITICAL();
	
uint32_t save_state;
save_state = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();
	/*执行语句代码*/
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(save_state);
	
#endif

#define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x ) --这个函数有点奇怪，它是存在形参的，而他的形参是ENTER的返回值---使用的方法是一个模板（不需要知道为什么，只需要知道怎么用即可）

返回值其实就是为了记录，然后方便我们恢复之前的代码而已（源码分析）

挂起任务调度器的原理是：不执行pensv中断进行任务切换

源码分析：就是对uxSchedulerSuspended进行加一，而恢复就是减一，所以支持嵌套。

uxSchedulerSuspended的初始值为pdFALSE。UBaseType_t uxSchedulerSuspended = ( UBaseType_t ) pdFALSE; #define pdFALSE ( ( BaseType_t ) 0 ) pdFALSE的值为0. 为什么我们改变uxSchedulerSuspended的值就能实现挂起呢？

通过此函数完成任务切换，如果不等于就开启任务切换

该函数的意思就是：uxSchedulerSuspended等于pdFALSE的话就执行if里面的语句xSwitchRequired = pdTRUE;说明会改变xSwitchRequired的值

如果不等于的话，就直接return了，因此只要uxSchedulerSuspended变化了，则xSwitchRequired的值保持初始值pdFALSE，反之就不是，就这样完成了任务是否切换的选择