【无刷直流电机】【KEY_Process 按键扫描】学习记录

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55251293/article/details/124541701

该代码实现了一个按键扫描函数，用于检测按键状态并处理电机速度。当检测到长按时，蜂鸣器会响且系统将进行软重置。按键可用于增加或减少目标速度，速度范围限制在-20000到20000。同时，当两个按键同时按下并保持一段时间，会触发特定功能（此处已注释掉）。

摘要由CSDN通过智能技术生成

按键扫描函数

void KEY_Process(void)

int key1_state,key2_state,key1_state_b,key2_state_b,key12_count=0;
void KEY_Process(void)
{
		uint32_t count=0;
		key1_state=HAL_GPIO_ReadPin(DIN1_GPIO_Port,DIN1_Pin);
		key2_state=HAL_GPIO_ReadPin(DIN2_GPIO_Port,DIN2_Pin);
		while(!KEY1_S1_PRESS)
		{
			count++;
			if(count>LONG_KEY_DELAY)
			{
				BEEP_RANG;//蜂鸣器响
			}
		}
		if(count>LONG_KEY_DELAY)
		{
			SoftReset();
		}
		if(key1_state<key1_state_b)
			target_speed+=1000;
		if(key2_state<key2_state_b)
			target_speed-=1000;
		if(target_speed>20000)//目标速度 限制.
			target_speed=20000;
		if(target_speed<-20000)//目标速度 限制.
			target_speed=-20000;
		
		if((key1_state==0)&&(key2_state==0))
		{
			key12_count++;
		}
		if(key12_count>5000)
		{
			key12_count=0;
			//find_commutation_and_set_tamagawazero();
		}
		
		key1_state_b=key1_state;
		key2_state_b=key2_state;

}![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/894327bce47f41bda3e1b4daa8b9441a.png)

1、由下面2句获取了当前按键的状态

2、判断是否有长按，有则蜂鸣器响、延时500ms和系统重置,while(1)是防止重置不成功跳转到其它地方。

3、作用：
（1、key1_state、key1_state_b、key2_state、key2_state_b的初始值都为 1，是用来判断按下的是哪个按键，并增加/递减速度；
（2、target_speed是用来规定电机最大速度。

4、下面的代码是两个按键同时按下，并持续到一定时间，就执行find_commutation_and_set_tamagawazero();但是这里被注释掉了。
5、一次按键加速\减速流程结束了，使得key1_state_b、key2_state_b返回初始值 0x01，以便下次使用按键操作。