STM32-通行闸机2（HAL库）

通行闸机2（HAL库）

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必看

说明，文章分为两部分，先看另一篇文章

另一部分在—》通行闸机1（STM32HAL库）

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一、我们需要用stm32cubeMX进行项目相关配置。

具体详情请看----》STM32通行闸机1（HAL库）

硬件设计

• 两个超声波模块
• 一个红外遥控
• 一个红外避障
• 一个舵机（接CH340的5v引脚，单独供电）
• 一个0.96寸OLED屏幕
• 一个STM32F103C8T6
• 一个CH340
• 一个ST-Link v2

软件设计

• 使用了TIM1_CH1、TIM2_CH1、TIM3_CH1、TIM4_CH1
• 使用了USART1
• 模拟IIC

5、 进行接下来 HC—SR04超声波 的选择与配置，这里我们选择GPIOA-Pin11（HCSR04_TRIG1），GPIOA-Pin12（HCSR04_TRIG2）

13、选择GPIOA-Pin11，GPIOA-Pin12引脚，点击进行设置

14、将引脚功能设置为输出模式

15、点击GPIOA-Pin11，GPIOA-Pin12，看图设置

16、设置别名GPIOA-Pin11（HCSR04_TRIG1），GPIOA-Pin12（HCSR04_TRIG2）

配置PA0（TIM2CH1）给超声波1的ECHO口

配置PA6（TIM3CH1）给超声波2的ECHO口

设置别名

6、 接下来 es08a舵机 进行GPIO口的选择与配置，这里我们选择GPIOB-Pin6。

7、 接下来 红外遥控模块 进行GPIO口的选择与配置，这里我们选择GPIOA-Pin3。

我们需要使用定时器TIM1_CH1

8、 这里我也开启了USART1串口,用来输出到电脑上

9、 接下来我们进行项目相关信息的设置，这里我们可以进行项目名称，项目保存地址，开发环境的选择

注意：选择生成路径时，不能有中文路径

点击生成 GENERATE CODE后会生成项目文件，生成后界面如下图。

在这里，我们可以直接点击OPEN PROJECT，也可以在项目创建目录下打开

接下来给大家介绍第二种从创建目录下打开的方法。

二、MDK5中的代码编写

我们首先需要了解文件夹结构

我们需要在Core文件夹中添加自定义的文件，添加教程在 通行闸机1 中

这是完整的文件样式，图一，图二，图三

（图一）

（图二）

（图三）

完成后，我们打开MDK-ARM文件，打开项目工程

超声波测距代码：

由于代码过于多，这里就直接给到大家，将下面的代码添加到HCSR04.c

HCSR04.c

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "HCSR04.h"

float distant1;      //测量距离
float distant2;      //测量距离
uint32_t measure_Buf1[3] = {
   0};   //存放定时器计数值的数组
uint32_t measure_Buf2[3] = {
   0};   //存放定时器计数值的数组
uint8_t  measure_Cnt1 = 0;    //状态标志位
uint8_t  measure_Cnt2 = 0;    //状态标志位
uint32_t high_time1;   //超声波模块返回的高电平时间
uint32_t high_time2;   //超声波模块返回的高电平时间
 
//===============================================读取距离
void SR04_GetData1(void)
{
   
switch (measure_Cnt1){
   
	case 0:
         TRIG1_H;
         delay_us(30);
         TRIG1_L;
    
		measure_Cnt1++;
		__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
		HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);	//启动输入捕获       或者: __HAL_TIM_ENABLE(&htim5);                                                                                    		
        break;
	case 3:
		high_time1 = measure_Buf1[1]- measure_Buf1[0];    //高电平时间						
		distant1=(high_time1*0.034)/2;  //单位cm
        printf("\r\n-超声波1检测距离为-%.2f-cm-\r\n",distant1);          
		measure_Cnt1 = 0;  //清空标志位
        TIM2->CNT=0;     //清空计时器计数
		break;
				
	}
   HAL_Delay(100);
}
//===============================================读取距离
void SR04_GetData2(void)
{
   
switch (measure_Cnt2){
   
	case 0:
         TRIG2_H;
         delay_us(30);
         TRIG2_L;
    
		measure_Cnt2++;
		__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
		HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1);	//启动输入捕获       或者: __HAL_TIM_ENABLE(&htim5);                                                                                    		
        break;
	case 3:
		high_time2 = measure_Buf2[1]- measure_Buf2[0];    //高电平时间						
		distant2=(high_time2*0.034)/2;  //单位cm
        printf("\r\n-超声波2检测距离为-%.2f-cm-\r\n",distant2);          
		measure_Cnt2 = 0;  //清空标志位
        TIM3->CNT=0;     //清空计时器计数
		break;
				
	}
   HAL_Delay(100);
}
 
 
//===============================================us延时函数
    void delay_us(uint32_t us)//主频72M
{
   
    uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
    while (delay--)
	{
   
		;
	}
}
 

由于代码过于多，这里就直接给到大家，将下面的代码添加到HCSR04.h

HCSR04.h

#ifndef __HCSR04_H
#define __HCSR04_H
#include "main.h"