台达PLC与单片机的通讯

        最近由于工作需要用PLC与单片机通讯，以此用PLC来控制单片机，使单片机作为一个IO扩展模块来使用。这是第一次尝试自己写代码来使两个器件通讯，故在此做一下笔记，顺便巩固一下在这个过程中所学到的知识。

        本次使用的PLC型号是台达的DVP26SE11T，通过基于RS485的MODBUS协议连接单片机，使用MODBUS的RTU模式，把PLC作为主机，单片机作为从机。

一、首先需要把PLC的通讯和单片机的通讯设置一致，本次实验中的单片机的通讯格式为：波特率 115200、奇偶校验无、数据位 8、停止位 1 ，所以PLC的通讯格式也应设成相同，以下是PLC的通讯设置代码

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 M1002：开启正向 (RUN 的瞬间’On’) 脉冲

D1120：COM2 (RS-485) 通讯格式设定

M1120：COM2(RS-485)通讯格式保持用，设置后变更 D1120 无效

D1129：COM2(RS-485) RS-485 通讯逾时异常设置 (ms)

M1143：COM2(RS-485)的 ASCII/RTU 模式选择 (Off 时为 ASCII 模式 On 时为 RTU 模式)

M1161：8/16 位处理模式 (On = 8 处理模式)

其中D1120的设置：

根据PLC的手册，D1120 是本PLC设定485通讯口通讯格式的寄存器，设定格式如下图：

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​根据单片机的通讯格式 ：波特率 115200、奇偶校验无、数据位 8、停止位 1 ，b15~b1应该为0000 0000 1100 0001，转化为16进制即为00C1，故D1120设置为16#00C1。

二、之后是控制接发数据，本实验直接读取和发送多笔数据，所以只用到H03（读取多笔字符(Word)装置）和H10（多笔字符(Word)装置数据写入） 两个功能码。这里需要注意，PLC与单片机的功能码需要通用，如果对功能码的定义不一样，则不能准确的发送接收数据。

 代码如下：

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其中的MODRW 功能：MODBUS 读写数据

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 接收数据代码解析：

S1：单片机作为从站，通讯地址为0X01，所以PLC作为主机通讯地址也需要设置为0X01，所以S1设置为16#0001（H0001）；

S2：要接收单片机的多个点位，用到功能码H03（读取多笔字符(Word)装置），所以S2设置为16#0003（H0003）；

S3：本次实验用到的单片机有16个输入，根据单片机的MODBUS协议，读取16个输入点位的地址为0X00FF，所以S3设置为16#00FF（H00FF）

S：因为PLC自带设置了MODRW指令读取的数据的寄存器（D1296~D1311），D1296~D1311所以这个数据用不上，可以随意设置一个空寄存器；

     在 ASCII 或 RTU 模式，PLC COM2 会将传送出去的数据储存在 D1256~D1295，而且回传的 数据会被储存在 S 操作数开始连续的寄存器中，并且自动将转换后的 Hex 数值后储存 D1296~D1311

N：读取的数据长度为1

写入数据代码解析：

S1：单片机作为从站，通讯地址为0X01，所以PLC作为主机通讯地址也需要设置为0X01，所以S1设置为16#0001（H0001）；

S2：要接收单片机的多个点位，用到功能码H10（多笔字符(Word)装置数据写入），所以S2设置为16#0010（H0010）；

S3：本次实验用到的单片机有16个输出，根据单片机的MODBUS协议，写入16个输入点位的地址为0X00FF，所以S3设置为16#00FF（H00FF）

S：把D50作为写入的寄存器，在D50内设置数值，即可控制输入；

N：写入的数据长度为1

三、最后是处理接法数据

       处理发送数据

    把K4M2000赋值给D50，这样通过控制M2000~M2015的值即可控制单片机的16个输出。例如假设要使单片机的Y4，Y8，Y11，Y15的LED灯亮灯（有输出），那么M2000~M2015的值需要分别为0001 0001 0010 0010，则K4M2000的值为4386（十进制），那么D50为K4386（二进制0001 0001 0010 0010），这样就可在PLC程序中通过控制M2000~M2015来控制单片机的Y1~Y16了。

        处理接收数据

    将MODRW指令通过功能码读到存在D1296里的数据赋值给K4M3000，这样M3000~M3015即可以表示X1~X16的值。例如当D1296的值为8481(十进制)，那么K4M3000为K8481，M3000~M3015的值分别为 0010 0001 0010 0001，表示单片机板上的X1~X16的值分别为0010 0001 0010 0001，说明这时单片机板的输入状态为X3, X8, X11, X16的LED灯亮（有输入），其他点的LED灯灭（无输入），这样就可以通过M3000~M3015的状态来判断X1~X16的状态了。

四、综上所述，用PLC控制单片机的输入输出，使其作为一个IO扩展模块来使用是可行的。

 总结：

1.使用MODBUS协议来通讯时，两个通讯元件之间的通讯格式需要设置成一样；

2.通过MODBUS协议使两元件通讯时，功能码的定义一定要一致。

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