UDS诊断笔记

已于 2023-12-26 23:05:55 修改
阅读量1.2k 收藏 32
点赞数 4
分类专栏： 汽车电子 文章标签： UDS 汽车电子 CAN 诊断
于 2023-08-10 23:12:09 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_56208280/article/details/132214953
版权

文章目录

常见缩写

  • ECU： 电 子 控 制 单 元
  • UDS：Unified Diagnostic Service（ 统 一 诊 断 服 务 ）
  • SID：Service Identifier（服 务 标 识 符 ）
  • DID：Data Identifier（数 据 标 识 符 ）
  • DTC：Diagnostic Trouble Code（故 障 诊 断 代 码 ）
  • NRC：Negative Response Code（否 定 响 应 码 ）
  • EOL：End Of Line（下 线 ）
  • ISO：International Standards Organization（国际标准组织）
  • NA：Not Applicable（不适用）
  • NRC: 否定响应代码
  • USDT： Unacknowledged Segmented Data Transfer（不需响应的分段数据传输）
  • APP： Application（应用程序）
  • FBL： Flash Boot Loader（刷写引导程序）
  • OBD: 车辆诊断连接接口

简介

UDS本质上是一系列服务的集合。UDS的服务包含6大类，共26种。每种服务都有自己独立的ID，即SID（Service Identifier）。

UDS本质上是一种定向的通信，是一种交互协议（Request/Response）
在这里插入图片描述

Tester发给ECU的数据，应包含 SID，且SID处于该 应用层数据 的第一个字节。

  • 如果是肯定的响应（Positive Response），首字节回复[SID+0x40]外，其他字节根据服务返回；例如，请求0x10，响应返回0x50
  • 如果是否定的响应（Negative Response），首字节回复0x7F，第二字节回复刚才询问的SID，第三字节是NRC(否定响应码)，代表否定的依据

在这里插入图片描述

  • 如上图，Tester 向 ECU 发送的数据 为 02 10 01 AA AA AA AA AA
    • N_PCI = 02, 表示 此帧为单帧，有效数据长度为 2
    • N_Data = 10 01, 表示 Tester 发送的有效信息，请求ECU进入默认会话
    • AA AA AA AA AA 为自定义自动填充数据
  • ECU 给 Tester 响应的数据 为 06 50 01 00 32 01 F4 CC
    • N_PCI = 06, 表示 此帧为单帧，有效数据长度为 6
    • N_Data = 50 01 00 32 01 F4, 50 =[SID+0x40]， 后面为该服务返回数据
    • CC 为自定义自动填充数据

UDS寻址模式

1. 物理寻址（点对点、一对一）

根据物理地址的不同进行访问，但只能访问（通过CAN ID访问）单个ECU节点，Tester为SA源地址，ECU作为TA目标地址

2. 功能寻址（广播、一对多）

根据功能的不同进行访问，它能访问（通过CAN ID访问）多个ECU节点，对于标准帧来说，通常是0x7DF，也就是说本网络中所有ECU都要对这条指令做出响应，即一对多模式

每个ECU 都有2个 CAN的诊断帧ID，分别对应物理寻址时 ECU发到CAN线上的报文CAN ID和处理指定CAN ID的数据报文

通常由主机厂来确定不同ECU的这两个特定的诊断ID。比如0x701对应接收Tester的消息，0x709对应发给Tester的消息

3. 功能寻址使用场景举例

  1. 刷写前使用0x85(ControlDTCSetting)服务关闭ECU故障检查功能
  2. 刷写前使用0x28(CommunicationControl)服务对某些ECU禁言
  3. 使用0x14(ClearDiagnosticInformation)服务清除多个ECU DTC等

UDS报文格式

在这里插入图片描述

UDS协议栈

UDS协议栈主要分为网络层和应用层两大部分
在这里插入图片描述

网络层

为了解决ISO 11898 协议中的经典can数据链路层与UDS 应用层 ISO 14229 协议中定义的应用层，彼此的数据长度不一样问题。经典can数据链路层最大支持8字节，但 ISO 14229 不仅仅支持can总线设计的，其最大容量是达到4095字节。

例如，UDS应用需要发送20字节数据信息，而 经典CAN不能一帧报文处理完，需要3帧才能发送完毕。那么如何将多字节数据通过can进行有效，有序的传输呢？ISO 15765-2 由此而生。

网络层功能

  • 应用层诊断服务can数据帧的转发；
  • 多帧数据传输，进行数据的打包、解包，协调上下层工作；

网络层协议

N_PDU(网络层协议数据单元) 一般包含3个领域，N_PDU： { N_AI， N_PCI， N_Data }

参数名称缩写描述
寻址信息N_AI隐含源地址、目标地址和寻址方式信息
协议控制信息N_PCI用于标识N_PDU帧类型
数据N_Data包含应用层数据A_Data

网络层对于N_PDU分为单帧(SF)、首帧(FF)，流控帧(FC)，连续帧(CF)这四种类型，每种类型是通过协议控制信息（N_PCI）进行区分的，每一个N_PDU都只有一个N_PCI。通常对于CAN诊断来说，就可以通过识别每条CAN帧数据域的 首个字节 来确定它属于四种类型中的哪类。

N_PDU类型N_PCI (Byte1 - Byte 8 / 64)
Byte 1Byte 2Byte 3
Bit 7-4 Bit 3-0
单帧(SF) N_PCI Type = 0 SF_DL <= 7 N_Data
首帧(FF) N_PCI Type = 1 7 < FF_DL <= 4095 N_Data
流控帧(FC) N_PCI Type = 3 FS BS STmin
连续帧(CF) N_PCI Type = 2 SN (0-F循环计数) N_Data

网络层分为单帧和多帧，单帧(SF)就是一帧can报文8字节内就可以把uds数据处理完毕。多帧就是一帧can报文8字节内处理不完,需分为首帧(FF)，流控帧(FC)，连续帧(CF)来处理。网络层还有时间参数，如N_Ar、N_As、N_Br、N_Bs、N_Cr、N_Cs。后续网络层会详细讲解。

1. 单帧 SF（Single Frame）

单帧 顾名思义就是一帧can报文就可以处理完uds服务

2. 首帧 FC（First Frame）

发送方发送 N_Data 数据过长 时，则需要拆分成多帧报文 ，被拆分后的报文需要通过多个N_PDU来发送，而接收方接收到多个N_PDU信息后进行重组。
发送方发送多帧时，需要先发送首帧来告知接收方有多少字节数要发送到接收方。

3. 流控帧 FC（Flow Control Frame）

UDS多帧通讯时：

  1. 发送方 发送首帧FF 给接收方。
  2. 接收方接收到首帧， 解析首帧
  3. 接受方根据自身条件判断后（如：接收数据缓存大小，接收数据快慢能力，当前是否可以接收数据等）， 回复一帧流控帧FC给发送方。
  4. 发送方根据接收到接收方的流控帧FC来决定后续的操作。

FS (Flow State) 流状态：

  • 0 ： 继续发送
  • 1 ： 等待
  • 2 ： 溢出，即第一帧中的FF_DL信息的长度超过接受实体缓冲区的大小）

BS 表示 块大小（允许一次可连续发送连续帧 CF 的次数）
STmin 表示 发送方发送连续帧 CF 与连续帧 CF 间的最小间隔时间

4. 连续帧 CF（Continuous Frame）

发送方发送首帧FF，然后接收到接收方的流控帧FC后，若条件允许可继续发送信息，则需根据连续帧CF的控制信息格式来发送信息。

对于所有的拆分信息，SN开始于0。第一帧应当分配值为0。 虽然第一帧 N_PCI 没有明确表示出序列号，但是应该将首帧当作0号序列对待，第一个流控帧FC后的 连续帧SN设置为1，同一拆分信息上，每一个新增的连续帧顺序号SN增1，连续帧顺序号SN的值不受流控帧的影响，当连续帧顺序号SN值为0x0F时，下一个连续帧中将顺序号SN重置为0。

定时参数

网络层定义了N_Ar、N_As、N_Br、N_Bs、N_Cr、N_Cs六个时间参数

定时参数描述
N_As发送方数据帧经数据链路层发送的时间
N_Ar接收方数据帧经数据链路层发送的时间
N_Bs发送方接收流控制帧的等待时间
N_Br接收方发送流控制帧的间隔时间
N_Cs发送方发送连续帧的间隔时间
N_Cr接收方接收连续帧的等待时间
  • N_As超时：发送方没有及时发送N_PDU。
  • N_Ar超时：接收方没有及时发送N_PDU。
  • N_Bs超时：发送方没有接收到流控帧。
  • N_Br超时：接收方没有发出流控帧。
  • N_Cs：即STmin，发送两个连续帧需要等待的最短时间，N_Cr最大1000ms
  • N_Cr超时：接收方没有收到连续帧。

UDS诊断服务

1. 诊断和通信管理功能单元

序号ID服务说明服务详解
10x10Diagnostic Session Control
(诊断会话控制) 		客户端请求通过服务器控制会话点击此处跳转
20x11ECU Reset
(ECU重置)		客户端强制服务器执行重置点击此处跳转
30x27Security Access
(安全访问)		客户端请求解锁受保护的服务器点击此处跳转
40x28Communication Control
(通信控制)		客户端控制服务器内通信参数的设置（例如，通信波特率）点击此处跳转
50x3ETester Present
(测试仪 保活)		客户端向服务器发送其仍处于保活状态消息点击此处跳转
60x83Access Timing Parameter
(访问计时参数)		客户端使用该服务来读取/修改 有效通信的计数参数点击此处跳转
70x84Secured Data Transmission
(受保护的数据传输)		客户端使用该服务来执行具有扩展数据链路安全性的数据传输点击此处跳转
80x85Control DTC Setting
(控制DTC设置)		客户端控制服务器内DTC设置点击此处跳转
90x86Response On Event
(基于事件响应)		客户端请求设置/控制 服务器内的事件机制点击此处跳转
100x87Link Control
(链路控制)		客户端请求控制通信波特率点击此处跳转

2. 数据传输功能单元

序号ID服务说明服务详解
10x22Read Data By Identifier
(按标识符读取数据)		客户端请求读取通过给定 Data Identifier（数据标识符）所识别的记录的当前值点击此处跳转
20x23Read Memory By Address
(按地址读取内存)		客户端请求读取给定范围的当前值点击此处跳转
30x24Read Scaling Data By Identifier
(按标识符读取换算数据)		客户端请求读取通过给定 Data Identifier（数据标识符）所识别的记录的换算信息点击此处跳转
40x2ARead Data By Periodic Identifier
(按周期性标识符读取数据)		客户端请求调度服务器中的数据供周期性传输点击此处跳转
50x2CDynamically Define Data Identifier
(动态定义数据标识符)		客户端请求动态定义后续可能成为 22 服务所读取的数据标识符点击此处跳转
60x2EWrite Data by Identifier
(按标识符写数据)		客户端请求写入通过给定 Data Identifier（数据标识符）所指定的记录点击此处跳转
70x3DWrite Memory By Address
(受保护的数据传输)		客户端请求改写给定的内存范围的值点击此处跳转

3. 存储数据传输功能单元

序号ID服务说明服务详解
10x14Clear Diagnostic Information
(清除诊断信息)		允许客户端从服务器中清除诊断信息（包括DTC 和捕获的数据等）点击此处跳转
20x19Read DTC Information
(读取诊断信息)		允许客户端从服务器中请求诊断信息（包括DTC 和捕获的数据等）点击此处跳转

4. IO 控制功能单元

序号ID服务说明服务详解
10x2FInput Output Control By Identifier
(按标识符输入输出控制)		客户端请求服务器控制特定 输入/输出点击此处跳转

5. 例程功能单元

序号ID服务说明服务详解
10x31Routine Control
(例程控制)		客户端请求启动、停止服务器的例程，或请求例程结果点击此处跳转

6. 上传下载功能单元

序号ID服务说明服务详解
10x34Request Download
(请求下载)		客户端请求从客户端向通过服务器传输数据点击此处跳转
20x35Request Upload
(请求上传)		客户端请求从服务器向客户端传输数据点击此处跳转
30x36Transfer Data
(传输数据)		客户端向服务器传输数据（下载）或请求服务器传输数据（上传）点击此处跳转
40x37Request Transfer Exit
(请求传输终止)		客户端请求传输终止点击此处跳转
50x38Request File Transfer
(请求文件传输)		客户端请求在服务器和客户端之间传输文件点击此处跳转

引用与参考

  • https://zhuanlan.zhihu.com/p/502441990
  • https://blog.csdn.net/weixin_48498880/article/details/126443147
  • https://blog.csdn.net/weixin_48498880/article/details/128255219
up up day
关注
  • 4
    点赞
  • 踩
  • 32
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
汽车UDS诊断协议学习笔记PDF版
10-25
汽车UDS诊断协议学习笔记PDF版
汽车UDS诊断协议 学习笔记
10-25
汽车UDS诊断协议学习笔记 本文将详细介绍汽车UDS诊断协议的学习笔记，涵盖诊断服务功能、数据传输功能、已存储数据传输功能、输入输出控制功能、例程控制功能、上传下载功能等方面的知识点。 诊断服务功能 诊断...
can 总线 uds
manshq163com的专栏
06-03 6604
UDS诊断入门 心机之花 兼听则明，谨言慎行。崇尚科学，实事求是。 275 人赞同了该文章 写在前面：UDS实践性强，逻辑复杂，很多服务非要体验过一次才能理解，导致包括我在内的初学者感觉晦涩难懂，不明觉厉，因此将自己的理解写下来、整理下来，与君共勉。 零、UDS诊断命令备忘录 一、简介 UDS（Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务）诊断协议是在汽车电子ECU环境下的一种诊断通信协议，在ISO 14229中规定。它是从ISO 14230-3（KWP2..
基于Kvaser USBcan的LabVIEW UDS烧录Hex文件程序：支持ISO14229通讯、多帧报文、自动记录log
yFoImtAR的博客
04-29 435
这个程序基于ISO14229 UDS通讯标准，支持各种服务，如常用的10，22，2E，27，34等服务。此外，程序还提供完整的UDS烧录过程，包括CAN的多帧报文通讯和自动记录通讯log的功能。它可以支持多种ISO14229 UDS通讯服务，解析Hex烧录文件并计算校验码，完成完整的UDS烧录过程，实现CAN的多帧报文通讯，并自动记录通讯log。程序中的各个服务，如10，22，2E，27，34等，对应着不同的诊断请求和响应，用于读取和写入ECU的内部数据。5. 自动记录通讯log。用户_71333776。
UDS诊断学习
2301_80192405的博客
02-22 1849
汽车诊断技术是指在不拆卸车辆的情况下，通过读取车辆在运行过程中所记录的数据或故障码来查明故障原因，并确定故障部位的汽车应用技术。通过诊断，可以快速检测到汽车故障来提高汽车安全性和维修效率。USD协议诊断主要采用“问 - 答”模式，即诊断仪(Tester)像车辆指定的ECU发送请求(Request)，指定的ECU会做出相对应的响应(Response)，并将响应返回给诊断仪。从而可以依据定义好的诊断调查问卷，就可以将相对应的数据转化为相对应的问题和描述。
uds帧格式_UDS诊断帧
weixin_39641236的博客
12-21 928
UDS诊断服务通常是通过CAN总线实现。对于CAN诊断帧有两种不同的分类方式，按照寻址方式可以分为物理寻址、功能寻址，按照帧类别可以分为单帧、首帧、流控帧、连续帧。寻址方式在总线上往往连着众多ECU设备(如图1所示)，作为诊断设备既可以单独与某一ECU进行通信，也可以同时与所有总线上的ECU设备通信。图1总线示意图1. 物理寻址物理寻址是指总线上始终只有一个ECU响应诊断设备发出的诊断命令，实现点...
车载网络测试 - UDS诊断篇 - 诊断数据简析
王小奎的博客
03-01 1200
UDS的常用的诊断测试服务主要包括：诊断会话控制（$10）、ECU重启（$11）、安全访问（$27）、通讯控制（$28）、会话保持（$3E）、DTC控制（$85）、读取DID数据（$22）、写入DID数据（$2E）、清除故障码（$14）、读取故障码信息（$19）、IO控制（$2F）、例程控制（$31）、请求下载（$34）、数据传输（$36）、退出传输（$37）。
Canoe UDS诊断技术
Da_Zhuang的博客
11-04 1992
汽车诊断技术是用于检测和解决汽车故障的技术。诊断常采用问答模式，它通过与汽车的电子控制单元（ECU）进行简单的问答交互来检测故障。在这种模式下，诊断设备向汽车发送一个特定的问答报文，请求ECU提供相关的诊断信息。然后，ECU根据请求返回相应的报文，其中包含了故障代码、传感器数据等信息。诊断设备根据接收到的报文解析并分析故障信息，从而确定故障原因和解决方案。问答报文是在汽车诊断过程中用来交换信息的特定格式的数据。报文ID（Command ID）：用于标识该报文的类型和目的。
【AutoSar_UDS服务】0x2F服务_IO控制
Gagaaaaaa的博客
08-28 1469
uds 0x2F服务详解
UDS诊断入门篇笔记整理.pdf
08-13
UDS诊断入门篇笔记整理 UDS诊断是汽车行业中的一种常见的诊断协议，它广泛应用于汽车故障维修和快速定位汽车故障。在仪表开发中，UDS诊断主要应用于读取车辆配置信息、仪表和汽车其它模块通信、成品车部件代码升级...
手把手教你从零开始用labview编写智能车上位机程序第三部分
07-25
手把手教你从零开始用labview编写智能车上位机程序第三部分
15765_UDS.zip_15765_uds_uds如何学习_uds诊断资料_诊断uds
07-14
在“15765_UDS.zip_15765_uds_uds如何学习_uds诊断资料_诊断uds”这个压缩包中，主要包含了一份名为“15765_UDS笔记整理.docx”的文档，这很可能是作者在学习UDS过程中整理的笔记和心得。以下是对UDS学习和诊断应用...
汽车电子嵌入式CAN诊断报文，CANlog解析笔记
12-13
汽车电子嵌入式CAN网络UDS诊断协议相关报文实例分析，CANlog解析学习笔记，新手入门解惑,备忘查询。
基于Labview的S19文件自动分块程序（原创）
雪里梅花的博客
02-23 745
本人最近接到一个商用汽车ECU刷写项目，发现客户提供的S19文件的地址是不连续的（如图1红色框处所示），而UDS诊断协议的36服务下载数据到ECU要求连续地址，所以需要将文件分块然后才能下载。 S19文件的数据格式和UDS诊断协议的36服务格式请读者自行查找资料，此处不再说明。 注：S19文件可以用记事本打开。 图1 为了自动适应客户后续更新文件，本人在程序中采用自动识别地址是否连续，不连续处自动分块方式，并给出每个块的首地址、末地址、字节数，同时为每个块生成CheckSum，便于数据下载后的校验。 La
【UDS统一诊断服务】五、诊断应用示例：Flash Bootloader
星Yeah 的博客
03-24 4373
五、诊断应用示例：Flashbootloader 1.Flash BootLoader Flash BootLoader就是通过CAN总线刷写ECU程序。 2.系统架构 3.FBL架构 3.FBL采用的诊断服务
UDS之时间参数总结篇
m0_51838652的博客
04-01 1908
各层的时间参数
汽车ECU BootLoader升级
m0_56208280的博客
01-19 3253
Bootloader是一段独立的程序。它包含启动代码、中断、主程序（Boot_main函数）、操作系统（非必须）。Bootloader存在的意义就是指更新App程序。
UDS(二)网络层
热门推荐
weixin_44522306的博客
01-29 1万+
  UDS网络层，是为了解决ISO 11898 协议中的经典can数据链路层与UDS 应用层 ISO 14229 协议中定义的应用层，彼此的数据长度不一样问题。经典can数据链路层最大支持8字节，但 ISO 14229 不仅仅支持can总线设计的，其最大容量是达到4095字节。如UDS应用需要发送20字节数据信息，而can不能一帧报文处理完，需要3帧才能发送完毕。那么如何将多字节数据通过can进行有效，有序的传输呢？ISO 15765-2 由此而生。 一、前言与简介 ISO 15765-2的第一版为ISO
jiaoyanguizeduibi
最新发布
07-10
jiaoyanguizeduibi
UDS
06-02
好的，下面是一个简单的UDS诊断测试CAPL代码示例： ``` on message uds_req_msg { if(uds_req_msg.service == UDS_DIAGNOSTIC_SESSION_CONTROL) { // 发送确认报文 uds_send_positive_response(uds_req_msg, UDS_DIAGNOSTIC_SESSION_CONTROL, UDS_POS_RESP_SID, UDS_POS_RESP_SUBFUNC, UDS_POS_RESP_DATA); } else if(uds_req_msg.service == UDS_ECU_RESET) { // 发送确认报文 uds_send_positive_response(uds_req_msg, UDS_ECU_RESET, UDS_POS_RESP_SID, UDS_POS_RESP_SUBFUNC, UDS_POS_RESP_DATA); // 执行ECU复位操作 ecu_reset(); } else { // 发送否定响应报文 uds_send_negative_response(uds_req_msg, UDS_NRC_SERVICE_NOT_SUPPORTED); } } ``` 这是一个简单的UDS诊断测试CAPL代码示例，当接收到UDS请求报文时，如果是诊断会话控制或ECU复位请求，则发送确认响应报文，并执行相应操作；如果是其他请求，则发送否定响应报文。请注意，这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要更复杂的逻辑和处理。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值