STM32F103C8T6 基于 HAL 库移植 uC/OS-III 系统并应用

STM32F103C8T6 基于 HAL 库移植 uC/OS-III 系统并应用

1、 uC/OS-III 多任务系统简介

1.OS-III是一个第 3代的系统内核，支持现代的实时内核所期待的大部分功能。 例如资源管理， 同步， 任务间的通信等等。然而， uC/OS-III提供的特色功能在其它的实时内核中是找不到的， 比如说完备的运行时间测量性能， 直接地发送信号或者消息到任务，任务可以同时等待多个内核对象等。
2.在 uC/OS-II中很少使用的功能已经被删除或者被更新， 添加了更高效的功能和服务。 其中最有用的功能应该是时间片轮转法（ round robin),这个是 uC/OS-II中不支持的，但是现在已经是uC/OS-III的一个功能了。
3.前后台系统
简单的小型系统设计一般是基于前后台的或者无限循环的系统。包含一个无限循环的模块实现需要的操作（后台）。中断处理程序实现异步事件（前台）。前台也叫做中断级，后台也叫作任务级。
4实时内核
实时内核是一个能管理MPU、 MCU、 DSP时间和资源的软件。
任务（也叫做线程）是一段简单的程序，运行时完全地占用 CPU。在单CPU中，任何时候只有1个任务被执行。
内核的责任是管理任务， 也做多任务处理。 多任务处理的作用是协调和切换多个任务依次享用CPU。多任务处理最大化CPU功能，同时会让我们觉得是多个CPU在运行。多任务处理有利于处理模块化的应用。
uC/OS-III 是一个抢占式内核，这意味着uC/OS-III总是执行最重要的就绪任务。

uC/OS-III内核也负责管理任务间的交流，系统的资源（内存和I/O）。
低档的单片机很有可能不支持像uC/OS-III那样的实时内核，因为它只有很少的RAM可供访问。 uC/OS-III内核需要1K到4K之间的RAM， 加上每个任务自己所需的堆栈空间。 至少有4K大小RAM的处理器才有可能成功移植uC/OS-III。

上图中，操作系统的内核包围硬件，同时，其外层是系统调用接口，这就是操作系统中除内核以外的其他组件。
5.实时系统（RTOS)
一个实时系统通常包括一个实时内核以及其他高级的服务，例如：文件管理， 堆栈协议， 图形用户接口等等。 大多数服务都是跟I/O有关的。
6.uC/OS-III
任务不受限制的抢占式实时内核，提供了现代实时内核所期望的所有功能，包括资源管理、同步、内部任务交流。
uC/OS-III也提供了很多其他实核没有的功能：运行时测量运行性能，直接发送信号或消息给任务，任d能o时等多个信号量和消息队列。

2、准备 uC/OS-III 源码

链接：https://pan.baidu.com/s/1Btj7foEXdXjjJWoZQsN-OQ
提取码：mleh

3、准备文件

新建文件夹
下载好 uC/OS-III 源码文件之后，在下面所示的文件夹里新建两个文件夹 uC-BSP 和 uC-CONFIG。

为 uC-BSP 文件夹添加文件
在 uC-BSP 文件夹中新建 bsp.c 和 bsp.h 空文件

向uC-CONFIG 文件夹添加文件
将“Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\uCOS-III”文件路径里框住的文件（共 8 个）全部复制到新建的 uC-CONFIG 文件夹，app.c 里是 main 函数。

4、CubeMX 建立 STM32F103 HAL 库工程

配置 RCC

配置 SYS

设置 PC13 引脚为GPIO_Output 来点亮 LED 灯。

配置串口 USART1

命名工程

5、HAL 库工程移植文件

5、1HAL 工程配置 uCOS 相关文件

将 uCOS 相关文件（共 5 个）复制到 HAL 工程的 MDK-ARM 文件夹下。

5、2将 uCOS 相关文件添加到项目

打开 keil5 工程，点击 Manage Project Items 添加项目

点击小方框，新建如下 6 个项目

为上面新建的项目分别文件

1、

2、

3、

4、

5、

6、

点击ok保存

按照如下所示步骤，依次导入文件路径

为 bsp.c 和 bsp.h 添加代码

bsp.h 代码

#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif

bsp.c 代码

#include "includes.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
   
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
   
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
   
	BSP_Tick_Init();
	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
   
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if