读书志（1）机器人学：建模、控制与视觉熊有伦学习笔记

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本文是熊有伦《机器人学：建模、控制与视觉》的学习笔记，涵盖了从基本的机器人机构分类，如串联、并联机器人，到位姿描述和齐次变换的理论，再到刚体速度、动力学和轨迹生成的深入探讨。同时，文章还讨论了操作臂的运动学、力控制、运动规划和视觉控制等关键概念。

摘要由CSDN通过智能技术生成

第一章概述

  1940年，Asimov在它的科学幻想小说《我是机器人》中，提出了机器人三原则：

（1）机器人不能伤害人类，页面不能坐视不管人类受到伤害

（2）机器人必须服从人类的命令，但不能违背（1）

（3）机器人必须保护自己，但不能违背（1）和（2）

        机器人集合可以定义为它的三个子集之并：

        {机器人}={操作臂}U{海陆空}U{人机共融}

        TBM：就是隧道掘进机

        AGV：自动导航车

        机器人学是物质科学、信息科学和生命科学交叉融合的结果。

        机动性（mobility）和操作性(manipulation)用于衡量机器人实现所要求的的运动功能和作业的能力。

        自主驾驶难题：现代控制理论，如极大值原理、动态规划、卡曼滤波等理论

        SLAM（simultaneous 同时 localization定位 and mapping建图）是机器人在未知环境试下寻位、建图、导航、运动规划的整体流程。

        所谓深度学习，是指机器人模仿人脑构建神经网络，并通过收集信息、建立模型、解释数据，形成机器学习的功能，从而具备识别、分类、推理和预测能力。基于大数据的深度学习在智能驾驶研究中已取得显著进展。

        谷歌公司正与牛津大学的两支人工智能研究小组合作，研制能够思考的类人机器人。研究领域包括：超快量子芯片，以模拟人类大脑；图像识别和语言理解能力；人工智能和机器学习；智能感知和推理；智能交互，以使机器人理解用户的想法和意图等。微软、谷歌、Facebook和苹果等公司都在大力开发人工智能。

        VR：Virtual Reality AR（增强现实）：Augmented（增广的；扩张的） Reality