读书志（2）机器人学 第三版 蔡自兴

第二章 数学基础

旋转矩阵的向量满足：

 也即旋转矩阵是正交矩阵，它的逆等同于它的转置。旋转矩阵的行列式值等于1。

对于矩阵运算，有前乘行得行线性组合（系数为行中的每个元素），后乘列得列线性组合（系数为列中的各个元素）。

绕x,y,z轴的旋转变换：

 它的规律是，在对角线上对应于旋转轴的项为1，其余都为cos，然后如果是拆开看1和另外两个能分开的话，就是cos -sin sin cos，如果1在中间那么就是 cos sin -sin cos；

位姿描述是旋转矩阵对位移向量的增广。这样把旋转方程和位移方程联立在一个矩阵里了。缺点是，它变成了一个4×3的非齐次矩阵。

过渡坐标系：

 第一点，在左上角的字母表示相对于某个坐标系而言。也就是以左上角的字母代表的坐标系为坐标系。第二点，B对于C的旋转矩阵和B对于A的旋转矩阵相同，是因为C与A有相同的姿态。

第三点，旋转矩阵的含义是，P在A中的坐标等于P在B中的坐标左乘一个B相对于A的方位。

 齐次变换，旋转矢量下面都为0，唯一矢量后面是1。坐标点后面加1。

 这里有一个小的概念，用非零常数乘以变换矩阵的每个元素，不改变该变换矩阵的特性。其实这是矩阵的特点，因为计算矩阵乘法时，取的本就是各行各列的线性组合。变换矩阵相当于基数，向量相当于系数，系数和基数同时放大，总放大倍数就是各个放大倍数之积。

复合变换 只需记住下标对应即可。

 

 求任意矢量旋转的方程。公式过长。不过可解就说明它是简单的。

以下是第二章习题：