【向量的叉乘】

一、二维向量叉乘公式：a（x1，y1），b（x2，y2），则a×b=（x1y2-x2y1）

二、a×b=|a||b|sinθ

三、矩阵形式

给定直角坐标系的单位向量 i，j，k满足下列等式：

i ×j=k；j ×k = i ；k ×i =j ；

通过这些规则，两个向量的叉积的坐标可以方便地计算出来，不需要考虑任何角度：设

a = [a1, a2, a3] =a1 i+ a2j+ a3k b= [b1,b2,b3]=b1i+ b2j+ b3k ;

则 a × b= [a2b3-a3b2,a3b1-a1b3, a1b2-a2b1]

四、代数规则：

1、反交换律：a×b=-b×a

2、加法的分配律：a×（b+c）=a×b+a×c。

3、与标量乘法兼容：（ra）×b=a×（rb）=r（a×b）。

4、不满足结合律，但满足雅可比恒等式：a×（b×c）+b×（c×a）+c×（a×b）=0。

5、分配律，线性和与雅可比恒等式分别表明：具有向量加法和叉积的 R3 构成了一个李代数。

6、两个非零向量a和b平行，当且仅当a×b=0。