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RSS订阅原创 【URDF】 4.使用 Xacro 清理 URDF 文件
到前一章我们编写urdf的过程就基本上,完整了.但是我们可以发现urdf代码十分臃肿,有很多可以复用的代码,所以前人就想了很多办法处理可以复用的机构以及对称的机构.也就是抽象出共性.
2023-08-18 12:42:38
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原创 【URDF】3.向 URDF 模型添加物理属性和碰撞属性
虽然碰撞模型和视觉模型可以是相同的，但在许多情况下，它们会有所不同，以平衡准确性和计算效率。选择如何定义这些模型取决于具体应用的需求和约束。在诸如机器人操纵、路径规划和仿真等领域，了解并合理设置这两种模型是关键的。
2023-08-18 12:41:44
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原创 【URDF】2.使用 URDF 构建可移动机器人模型
浮动关节以及平面关节,在本例中没有体现,读者自行可以探究.关节类型详细描述revolute一个旋转关节，它在单一轴线上旋转。这是机器人手臂或腿中常见的关节类型。continuous类似于revolute关节，但没有旋转的上下限制。它可以持续不断地旋转。prismatic一个棱柱关节，它沿着一个轴线移动（平移），但不旋转。这是例如在机械臂中用于伸缩的关节类型。fixed一个固定关节，它不移动，只用于将两个连杆固定在一起。floating一个浮动关节，它允许6度的自由度，即3个平移和3个旋转。planar。
2023-08-18 12:40:45
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原创 【URDF】1.从头开始使用 URDF 构建视觉机器人模型
origin 元素通常在定义连接件 (joint) 和视觉/碰撞几何 (visual/collision) 时使用。
2023-08-18 12:39:18
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原创 【URDF】0.URDF教程
操作系统的选择并不总是二元对立的。但另一方面，Linux 提供了一个极为出色的开发环境，这一特性使得很多开发者感到两难。笔者后续后续使用ubuntu18.04 melodic 发行版的时候又发现很多环境相关的问题,都没有复现了.这似乎也不是wsl2的问题.这也许是底层调用图形化api的问题.，如某些事件可能会丢失，但在其他软件上，至少到目前为止，问题并不明显，所以大体上还是非常实用的。1.鱼香ros的环境一件配置对于新手和一些图方便的程序员来说是不二之选,唯一的问题是配置过程像黑盒。
2023-08-18 11:54:31
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空空如也
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