【URDF】3.向 URDF 模型添加物理属性和碰撞属性

1. 碰撞属性

碰撞模型和视觉模型在许多情况下可能会有所不同，尽管它们代表了同一个物体或机器人部件。下面是这两者之间的一些主要差异和原因：

1.1. 精度与复杂性

• 视觉模型: 视觉模型主要用于渲染和可视化。它们通常更精确、更复杂，并包括更多的几何和纹理细节，以便在模拟或可视化中更真实地表示物体的外观。

• 碰撞模型: 碰撞模型用于碰撞检测和物理仿真。为了计算效率，它们通常更简单、更抽象，并可能仅由基本几何形状（如方块、球体、圆柱体等）组成。

1.2. 计算效率

• 碰撞检测是运动规划和仿真中的计算密集任务。使用更简单的碰撞模型可以显著提高计算效率和响应速度。

• 如果碰撞模型和视觉模型一样复杂，那么在实时环境中进行碰撞检测可能会变得非常耗时。

1.3. 功能需求

• 在某些情况下，碰撞模型和视觉模型可能会相同，特别是当准确的碰撞检测对于应用至关重要时，例如精密操纵任务。

• 在其他情况下，为了计算效率，可以牺牲一些碰撞检测的准确性，使用更简单的碰撞模型。

1.4 总结

虽然碰撞模型和视觉模型可以是相同的，但在许多情况下，它们会有所不同，以平衡准确性和计算效率。选择如何定义这些模型取决于具体应用的需求和约束。在诸如机器人操纵、路径规划和仿真等领域，了解并合理设置这两种模型是关键的。

2. 物理属性

更改后

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="10"/>
      <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
    </inertial>
  </link>

更改前

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>

2.1 Inertia 惯性

1. mass 质量

质量的单位以千克为单位。

2. inertia matrix 惯性矩阵

旋转惯性矩阵由惯性元素指定。由于这是对称的，因此它只能用 6 个元素来表示

2.2 惯性矩阵的组成

惯性矩阵通常表示为一个对称矩阵。对于沿三个主轴的转动惯量，惯性矩阵可以表示为：

                                             $\begin{bmatrix}I\_x&0&0\\0&I\_y&0\\0&0&I\_z\end{bmatrix}$

x,y,z分别表示绕对应轴的转动惯量.

1 .如果常用几何形状（如圆柱、球体、立方体等），可以使用已知的转动惯量公式计算.

2. 对于复杂的形状，可以使用数值方法（如有限元分析）来计算转动惯量。

3. 在某些情况下，也可以通过实验测量刚体的转动惯量。

还有以下一些没有接触到

2.3 Contact Coefficients 接触系数

mu——摩擦系数

kp——刚度系数

kd——阻尼系数

2.4 Joint Dynamics 联合动力学

friction 摩擦力 - 物理静摩擦力

damping 阻尼 - 物理阻尼值