【URDF】 4.使用 Xacro 清理 URDF 文件

0.前情提要

到前一章我们编写urdf的过程就基本上,完整了.但是我们可以发现urdf代码十分臃肿,有很多可以复用的代码,所以前人就想了很多办法处理可以复用的机构以及对称的机构.也就是抽象出共性.

1. 使用Xacro生成urdf文件

  xacro --inorder model.xacro > model.urdf
  
# ROS 发行版 Melodic 及更高版本中

  xacro  model.xacro > model.urdf

在 URDF 文件的顶部，您必须指定一个命名空间，以便正确解析该文件。

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="firefighter">

2. Xacro常用语法

2.1 常数

在文件开头定义宏,在代码中引用,就和其他编程语言一样容易.

# 定义常量 一般在文件开头
<xacro:property name="width" value="0.2" />

# 引用常量
<link name="base_link">
    <visual>
        <geometry>
            <cylinder radius="${width}" length="${bodylen}"/>
        </geometry>
        <mater